毫米级微机器人精密定位及其微步进运动研究  

Precise Positioning and Microstep Movement Studies of a Millimeter Scaled Microrobot

作　　者：李江昊[1,2] 李振波[2] 陈佳品[2] 

机构地区：[1]燕山大学,秦皇岛066004 [2]上海交通大学薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海200030

出　　处：《中国机械工程》2009年第5期529-532,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z340)

摘　　要：分析了一种由直径3mm的电磁微马达驱动的微装配机器人的精密定位方法和原理,提出了转矩自平衡的概念。在动力学分析的基础上,应用MATLAB建立了微机器人步进运动模型,利用该模型对精密定位时的微步进运动进行了仿真研究。仿真及实验结果说明了转矩自平衡在精密定位中发挥了作用,也表明了控制通电电流可实现较为稳定的定位。Precise positioning method and principle of a millimeter scale omni -- directional mobile microrobot for micro--assembly was analyzed, and the concept of torque self-balance was proposed. Based on the dynamics analysis, the step movement model of the microrobot was built with MAT-LAB, and the microstep movement during the precise positioning was simulated. The simulation and experimental results show the validity of the torque self--balance for precise positioning, and the stable positioning can be realized by controlling the working current.

关 键 词：移动微机器人 电磁微马达 精密定位 转矩自平衡 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]