无标定

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基于灰狼优化的机器人视觉伺服协同控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期120-125,130,共7页牟雪琪 于海生 张鹏鑫 杨庆 孟祥祥 
国家自然科学基金项目(62273189);山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。
单独一种无标定视觉伺服控制难以使机器人末端实现快速和精确的目标定位,针对这一问题,提出了一种基于灰狼优化Kalman滤波算法视觉伺服与比例积分(proportional integral,PI)调节位置伺服的机器人协同控制策略。采用灰狼优化算法对Kalma...
关键词：卡尔曼滤波 灰狼优化算法 无标定视觉伺服 协同控制 
基于GRNN算法的冗余度装配机械手无标定视觉伺服控制
《制造业自动化》2024年第12期41-46,共6页郑永杰 刘旭东 周桐 滕绍东 季奇 
由于视觉传感器与机械手之间的精确标定较为困难,导致在无标定条件下,视觉反馈信息与机械手控制之间的映射关系存在不确定性,从而影响了控制精度。为实现机械手运动轨迹的动态调整和优化,提出基于GRNN算法的冗余度装配机械手无标定视觉...
关键词：GRNN算法 机械手 无标定 伺服控制 控制精度 
合模机器人设计及无标定视觉伺服控制方法研究
《兰州交通大学学报》2024年第5期19-28,39,共11页李宗刚 王国平 袁博民 杜亚江 
国家自然科学基金(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化项目(2018D-10)。
针对当前铆接过程中合模工艺主要依赖人工完成而导致的工作效率低下问题,设计了一种合模机器人末端执行器,以提高自动化程度和作业效率。为解决工件超出相机视域的问题,提出了一种基于改进图像矩的无标定视觉伺服控制器。在合模过程中,...
关键词：工业机器人 无标定视觉伺服 图像矩 扩展KALMAN滤波器 
基于ESO的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应滑模控制被引量：1
《自动化与仪表》2024年第10期76-80,90,共6页黄子豪 高国琴 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004)。
针对无标定分拣并联机器人需获取精确图像雅可比矩阵的问题,同时为克服图像检测误差、建模误差及外部干扰对无标定视觉伺服系统的影响,提出一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的分拣并联机器人无标定视觉伺服自适应...
关键词：分拣并联机器人 视觉伺服 ESO 自适应 滑模控制 
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
《中南大学学报（自然科学版）》2024年第10期3731-3741,共11页焦建军 李宗刚 李龙雄 陈引娟 夏广庆 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33);大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119);兰州交通大学军民融合创新团队培育基金资助项目(JMTD20221)。
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征...
关键词：多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵 
面向全自主智能机器人的无标定图像视觉伺服控制研究
《计算机测量与控制》2024年第7期169-175,共7页胡茂伟 
在利用全自主智能机器人检测、搬运目标物的过程中,为了提高主机元件对机器人的伺服控制效果,设计了一种无标定图像视觉伺服控制方法;首先,根据机器人轨迹的无标定估计结果,计量目标物的位姿点,推导出机器人无标定图像中的目标物检测与...
关键词：智能机器人 无标定图像 伺服控制 位姿点 运动内积 雅克比矩阵 视觉分割 伺服匹配 
基于GWO-ELM算法与模糊控制的无标定视觉伺服研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第3期82-86,共5页卢浩文 肖曙红 林耿聪 招子安 
针对传统基于图像的视觉伺服系统运行速度慢,图像雅可比矩阵的求解受标定精度影响的问题,提出一种基于灰狼算法优化极限学习机(GWO-ELM)与模糊控制相结合的视觉伺服控制方法。该方法利用灰狼算法(GWO)优化ELM模型初始权重增加模型稳定性...
关键词：图像雅可比矩阵 灰狼算法优化极限学习机 模糊控制 
基于图像的强化学习机械臂无标定视觉伺服系统
《大众科学》2024年第4期1-4,共4页陈砆兴 朱亚军 
甘肃省教育厅2022年度高等学校创新基金项目“苹果采摘机器人视觉定位与检测系统研究”(项目编号:2022A-225)。
为了解决传统机械臂视觉伺服受外界环境影响较大的问题,提出一种基于图像的无标定视觉伺服控制方法。该方法对采集的每一帧图像参数进行处理,无需繁琐的摄像头校准定位等操作,从而在复杂环境下获得了较高的抗干扰工作性能。通过动态的...
关键词：机械臂 无标定视觉 非线性矩阵 轨迹控制 
一种基于光学导航的穿刺机器人无标定定位方法
《中国医疗器械杂志》2023年第6期591-597,共7页王齐万 冯婷 杨荣骞 战荫伟 
广东省科技计划项目(2021A1515011208);广东省自然科学基金(2023A1515012546)。
穿刺机器人系统已广泛应用于现代微创手术,其通常采用手眼标定计算机器人与光学定位系统之间的位姿关系。然而,手眼标定过程费时且对环境变化敏感,导致机器人的穿刺精度难以保证。该研究提出了一种基于光学导航的穿刺机器人无标定定位...
关键词：手术机器人 无标定 卡尔曼滤波器 视觉伺服 手术穿刺 
无标定六自由度砌砖机械臂视觉伺服控制被引量：3
《制造业自动化》2023年第10期129-132,161,共5页谢苗 李佩达 
针对砌砖过程中,砖块位置不固定导致井下砌砖机器人的机械臂无法正常抓取的问题,提出一种根据目标位置的视觉伺服机械臂姿态估计方法。通过建立井下砌砖机器人的六自由度机械臂视觉伺服的数学模型,并求解了机械臂的雅可比矩阵,设计机械...
关键词：无标定 视觉伺服 机械臂 姿态估计 
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