王贺升

作品数:6被引量:62H指数:4
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供职机构:上海交通大学更多>>
发文主题:机器人机械臂标定方法估计方法基于视觉更多>>
发文领域:自动化与计算机技术医药卫生文化科学电子电信更多>>
发文期刊:《上海交通大学学报》《机器人》《自动化学报》更多>>
所获基金:国家自然科学基金国际热核聚变实验堆计划更多>>
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软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服被引量:4
《自动化学报》2023年第4期744-753,共10页徐璠 王贺升 
国家自然科学基金(62073222,61722309)资助。
水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模...
关键词:软体机器人 自适应鲁棒控制 无标定视觉伺服 水下视觉伺服 
软体机器人研究展望:结构、驱动与控制被引量:20
《机器人》2018年第5期577-577,共1页文力 王贺升 
作为一项多学科交叉研究,软体机器人的研究不但有助于揭示自然界生物在材料、力学、形态学、运动学方面的科学问题,而且还有利于推动新的机器人样机的研发,用于完成传统刚性机器人无法实现的任务.软体机器人在设计与制造、驱动与传感、...
关键词:软体机器人 刚性机器人 
软体机器人手眼视觉/形状混合控制被引量:3
《机器人》2018年第5期619-625,共7页王昱欣 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法.该方法无需知道空...
关键词:软体机器人 手眼 视觉伺服 形状控制 
基于软体机器人冗余自由度的实时避障位置控制被引量:12
《机器人》2017年第3期265-271,共7页倪杭 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性,解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题.首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率模型,设计了实现实时避障和末端位置控制双重任务的控制算法.算法中在障碍区周围划分警戒区,基于机械臂...
关键词:软体机器人 冗余自由度 分段常曲率模型 避障 位置控制 
仿章鱼软体机器人形状控制被引量:24
《机器人》2016年第6期754-759,共6页张润玺 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法.由于软体机器人具有无限多自由度,所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制.根据软体机器人的运动特点,本文提出针对软体机器人的形状控制参数.通过对软体机器人的运动学建模...
关键词:仿章鱼软体机器人 形状控制 运动学模型 
受限网络带宽下遥操作机器人的视频传输控制被引量:3
《上海交通大学学报》2014年第12期1700-1707,共8页李梁 王贺升 陈卫东 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(2012GB102001)
针对搭载多个视像传感器的遥操作机器人系统,提出一套适用于遥操作系统网络应用层的视像传输带宽分配算法.根据遥操作机器人当前执行的任务计算得到各视像的传输权重,采用多目标优化方法,在总传输数据量不超过系统传输带宽的前提下,依...
关键词:遥操作机器人 流媒体传输 带宽分配 
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