陈卫东

作品数：122被引量：975H指数：16
导出分析报告
供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：机器人移动机器人机械臂路径规划连续体更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《自动化博览》《控制理论与应用》《高技术通讯》《上海电机学院学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
月球车多传感器SLAM仿真系统被引量：3
《载人航天》2021年第6期671-680,共10页范亚娴 陈卫东 董凌峰 王景川 王鹏基 
国家自然科学基金(U1813206);载人航天领域预先研究项目(060601)。
针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题,为模拟真实的月面仿真环境,开发了月球车多传感器SLAM仿真系统,包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块。在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑,使用随机生成法添加多种月面...
关键词：月面环境 月球车 多传感器 SLAM Gazebo ROS 
月面环境三维激光SLAM技术被引量：4
《航空学报》2021年第1期289-297,共9页尚天祥 王景川 董凌峰 陈卫东 
国家自然科学基金(61773261,U1813206);载人航天预研项目(060601)。
同步建图与定位(SLAM)可实现月球车在未知复杂月面环境下的定位与导航,月球表面由陨坑、石头等起伏地形构成,缺乏树木、建筑物等地面存有的显著特征,大量特征不显著的点云数据会对月球车定位精度和实时性造成影响。本文提出了一种针对...
关键词：月球探索机器人 同步建图与定位 激光里程计 正态分布匹配 迭代最近点匹配 
月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法被引量：10
《航空学报》2021年第1期298-308,共11页谢洪乐 陈卫东 范亚娴 王景川 
国家自然科学基金(U1813206,61573243);载人航天预研项目(060601)。
月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。...
关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 视觉惯性定位系统 传感器融合 月面环境 月球车 
软体机器人手眼视觉/形状混合控制被引量：3
《机器人》2018年第5期619-625,共7页王昱欣 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法.该方法无需知道空...
关键词：软体机器人 手眼 视觉伺服 形状控制 
基于软体机器人冗余自由度的实时避障位置控制被引量：12
《机器人》2017年第3期265-271,共7页倪杭 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性,解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题.首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率模型,设计了实现实时避障和末端位置控制双重任务的控制算法.算法中在障碍区周围划分警戒区,基于机械臂...
关键词：软体机器人 冗余自由度 分段常曲率模型 避障 位置控制 
斜拉桥缆索检测机器人系统研究被引量：1
《科技创新与应用》2017年第13期10-12,共3页秦雪涛 陈卫东 
文章介绍了斜拉桥缆索检测机器人的结构组成。斜拉桥缆索是斜拉桥至关重要的组成部分,其寿命决定了整个桥梁的使用寿命。因此迫切需要定期对斜拉桥的拉索进行检测和维护。而机器人检测法是进行斜拉桥检测的众多方法中最便捷、高效、经...
关键词：斜拉桥缆索 机电一体 多传感器融合 
仿章鱼软体机器人形状控制被引量：24
《机器人》2016年第6期754-759,共6页张润玺 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法.由于软体机器人具有无限多自由度,所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制.根据软体机器人的运动特点,本文提出针对软体机器人的形状控制参数.通过对软体机器人的运动学建模...
关键词：仿章鱼软体机器人 形状控制 运动学模型 
时间窗约束下的AGV动态路径规划被引量：12
《微型电脑应用》2016年第11期46-49,共4页张峥炜 陈波 陈卫东 
针对自动化码头的多自动导引车系统(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径规划问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra动态路径规划算法。算法按照任务优先级和地图中的先验信息顺序规划各AGV的行驶路径,在已规划路径的基础上,通过更...
关键词：自动导引车 时间窗 动态路径规划 DIJKSTRA算法 自动化码头 
多机器人探索系统的人机共享控制被引量：6
《机器人》2015年第1期17-24,共8页张晗 陈卫东 王景川 
国家自然科学基金资助项目(60934006;61221003);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100073110018)
当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,...
关键词：多机器人系统 环境探索 共享控制 网络连通性 数据传输 
面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法被引量：6
《机器人》2015年第1期112-121,共10页王勇 陈卫东 王景川 肖鹏 
国家863计划资助项目(2012AA041403);国家自然科学基金资助项目(61175088;61221003);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS2011ZD01)
在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对...
关键词：移动机器人 定位 动态高遮挡环境 定位能力 粒子滤波 自适应算法 
全选清除导出
共13页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部