王景川

作品数：20被引量：162H指数：7
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发文主题：移动机器人机器人全景视觉自定位智能轮椅更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《化工自动化及仪表》《机器人》《上海电机学院学报》《上海交通大学学报》更多>>
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月球车多传感器SLAM仿真系统被引量：3
《载人航天》2021年第6期671-680,共10页范亚娴 陈卫东 董凌峰 王景川 王鹏基 
国家自然科学基金(U1813206);载人航天领域预先研究项目(060601)。
针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题,为模拟真实的月面仿真环境,开发了月球车多传感器SLAM仿真系统,包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块。在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑,使用随机生成法添加多种月面...
关键词：月面环境 月球车 多传感器 SLAM Gazebo ROS 
月面环境三维激光SLAM技术被引量：4
《航空学报》2021年第1期289-297,共9页尚天祥 王景川 董凌峰 陈卫东 
国家自然科学基金(61773261,U1813206);载人航天预研项目(060601)。
同步建图与定位(SLAM)可实现月球车在未知复杂月面环境下的定位与导航,月球表面由陨坑、石头等起伏地形构成,缺乏树木、建筑物等地面存有的显著特征,大量特征不显著的点云数据会对月球车定位精度和实时性造成影响。本文提出了一种针对...
关键词：月球探索机器人 同步建图与定位 激光里程计 正态分布匹配 迭代最近点匹配 
月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法被引量：10
《航空学报》2021年第1期298-308,共11页谢洪乐 陈卫东 范亚娴 王景川 
国家自然科学基金(U1813206,61573243);载人航天预研项目(060601)。
月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。...
关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 视觉惯性定位系统 传感器融合 月面环境 月球车 
移动机器人精确停靠系统的设计与实现被引量：2
《化工自动化及仪表》2018年第4期284-288,293,共6页方宇凡 王景川 王磊 
上海市科委创新行动计划项目(16111104802)
提出一种基于人工路标的移动机器人精确停靠系统,该系统可使机器人停靠在可观测到路标的区域内的不同位置和朝向,停靠重复精度高,对环境的改造程度小且路标位置不需要准确标定。此外,还提出了一种基于Fisher信息矩阵的多边形路标优化设...
关键词：移动机器人 定位 人工路标 
高频逆变螺柱焊机系统设计与实现被引量：2
《化工自动化及仪表》2017年第5期462-465,共4页彭伟 王景川 黄永志 李国波 赵洪丹 
上海市科委创新行动计划项目(16111104802)
针对传统PID控制的逆变螺柱焊机在负载电流突变时动态特性差、调节时间长的问题,设计了一种高频逆变螺柱焊机,采用DSP作为主控芯片,IGBT全桥拓扑实现高频逆变,高频变压器实现电气隔离和能量传输,并基于电容充电平衡原理,提出了改进的时...
关键词：螺柱焊接 IGBT 全桥电路 电容充电平衡 时间最优控制 
多机器人探索系统的人机共享控制被引量：6
《机器人》2015年第1期17-24,共8页张晗 陈卫东 王景川 
国家自然科学基金资助项目(60934006;61221003);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100073110018)
当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,...
关键词：多机器人系统 环境探索 共享控制 网络连通性 数据传输 
面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法被引量：6
《机器人》2015年第1期112-121,共10页王勇 陈卫东 王景川 肖鹏 
国家863计划资助项目(2012AA041403);国家自然科学基金资助项目(61175088;61221003);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS2011ZD01)
在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对...
关键词：移动机器人 定位 动态高遮挡环境 定位能力 粒子滤波 自适应算法 
基于多元M序列的人工路标设置方法被引量：5
《机器人》2014年第1期29-35,共7页唐恒博 陈卫东 王景川 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(2012GB102001);国家自然科学基金资助项目(60934006)
针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路...
关键词：M序列 巡检机器人 全局定位 人工路标 
高精度高鲁棒性的轨道机器人全局定位方法被引量：16
《机器人》2013年第5期623-629,共7页唐恒博 陈卫东 王景川 刘帅 李国波 赵洪丹 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划资助项目(国内研究)(2012GB102001);国家自然科学基金资助项目(60934006)
轨道机器人系统中,电磁干扰、温度与光照变化等环境因素会严重影响其定位的精确性和可靠性.针对上述问题,设计了一种里程计融合定位针路标的轨道机器人全局定位系统.提出了一种定位针路标的优化布置方法,通过扩大各定位区段的针分布差异...
关键词：多传感器数据融合 轨道机器人 全局定位 路标 
运动控制系统课程体系改进与创新被引量：9
《实验室研究与探索》2013年第9期157-159,共3页陈卫东 韩兵 杨明 王景川 卢俊国 
国家863计划资助项目(2012AA041403);上海市教委重点课程建设项目
通过对上海交通大学自动化系本科生、研究生教学实践的研究改进、创新人才培养方法的推广应用,建立了理论教学与创新实践相结合的运动控制系统课程新教学方法。在"十一五"教材的基础上,通过增加新内容和丰富教学参考书,研制应用于实践...
关键词：自动化 运动控制 教学改革 科技创新 创新实践 
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