人工路标

作品数：32被引量：109H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王景川原魁唐恒博陈卫东董小明更多>>
相关机构：上海交通大学东北师范大学哈尔滨工程大学中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《中国激光》《计算机应用研究》《沈阳工业大学学报》《应用科技》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国际热核聚变实验堆计划新疆维吾尔自治区科技支疆项目更多>>
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基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统被引量：2
《计算机应用研究》2021年第9期2741-2745,共5页廖志涵 吴锋 
国家重点研发计划项目(2017YFB1002204);国家自然科学基金资助项目(61603368)。
在一些布局易变或存在较多动态障碍物的室内,移动机器人的全局定位依然面临较大的应用挑战。针对这类场景,实现了一种新的基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统。该系统将人工路标粘贴在不易被遮挡的天花板上来作为参照物,仅依...
关键词：室内机器人全局定位 天花板定位 人工路标 传感器融合 
基于人工路标的AGV识别与定位技术研究被引量：1
《自动化与仪表》2020年第10期73-77,91,共6页陈成 钱东海 赵伟 刘洋 孙林林 
针对结构化的工厂环境中AGV到达目标点附近时需要在调整位姿后准确停靠的问题,设计了专门用于定位的新型视觉人工路标,提出一种稳定的路标检测算法。利用路标外围的红色特征进行阈值分割得到二值化图像;采用形态学运算、边缘检测对图像...
关键词：视觉定位 自动导引小车 目标识别 人工路标 
基于激光雷达回波强度的人工路标中心提取方法被引量：11
《中国激光》2020年第8期220-228,共9页祖爽 胡攀攀 潘奇 
国家重点研发计划(2018YFF0300305-04)。
针对基于人工路标的二维激光雷达导航定位应用,提出一种基于激光雷达回波强度的自适应圆柱形人工路标中心提取方法。分析了不同应用环境对路标中心提取的影响,包括不同的漫反射背景面、激光雷达与背景面的入射角以及镜面反射面。搭建不...
关键词：遥感 激光雷达 人工路标 路标识别 定位 回波强度 
人工路标辅助的室内移动机器人SLAM被引量：4
《机械设计与制造》2020年第7期246-249,共4页冉腾 袁亮 吴金强 罗高 
新疆自治区科技支疆项目(2017E0284);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金项目(2016IRS04)。
为了提高移动机器人在大规模室内场景中同时定位与建图(SLAM)的精度,利用人工路标和激光雷达传感器对移动机器人SLAM进行了研究。针对大规模室内环境下移动机器人里程计信息不可靠,且低成本雷达测距范围较小导致地图创建结果与真实环境...
关键词：大规模场景 同时定位与建图 人工路标 粒子滤波算法 
视觉定位中人工路标的属性提取算法研究
《计算机与数字工程》2020年第5期1211-1216,共6页关静 楼飞 
在基于人工路标的视觉定位中,首先进行人工路标的属性提取,构建人工路标模式,通过人工路标模式识别实现定位,因此人工路标的属性提取是定位的基础和关键。由于传感器位姿变化等原因造成人工路标图像发生旋转或轻微畸变,影响人工路标的...
关键词：人工路标 视觉定位 轮廓追踪 角点检测 
单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法被引量：6
《传感技术学报》2020年第1期68-73,共6页李传立 尚俊娜 李芳 
国家自然科学基金青年基金项目(61701481)。
提出一种单目视觉人工路标辅助惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的定位方法。首先设计人工路标,并用相机拍摄各预先设置的人工路标,记录拍摄每个路标时相机位置和姿态,建立视觉路标库。在利用惯性导航系统定位过程中,对单...
关键词：组合导航 惯性导航 视觉定位 人工路标 卡尔曼滤波 霍夫圆变换 
一种基于立式突出路标的巡检机器人视觉自定位方法
《南京师范大学学报（工程技术版）》2019年第3期45-52,共8页杨树玉 蔡富东 赵鹏鹏 韩延彬 李金屏 
国家自然科学基金(61701192);山东省重点研发计划(2017CXGC0810);山东省科技重大专项(新兴产业)项目(2015ZDXX0801A03)
在某些不允许对环境做出大量改造的苛刻的室内定位条件下,传统的定位方法很难满足巡检机器人定位的需求,而使用视觉方法尽可能利用环境中的自然路标或布设少量人工路标辅助定位是一种可行的方案.鉴于某些特殊场合不允许在地面布设定位标...
关键词：巡检机器人 视觉定位 人工路标 立式路标 透视模型 
面向井下无人机自主飞行的人工路标辅助位姿估计方法被引量：3
《煤炭学报》2019年第S01期387-398,共12页单春艳 杨维 耿翠博 
国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801800);国家科技支撑计划资助项目(2013BAK06B03)。
具有体积小、重量轻、机动性能好等优点的无人机将在未来少人或无人采矿中发挥重要作用,而位姿估计则是井下无人机实现自主飞行的关键。面向井下无人机自主飞行的位姿估计,针对空直或弯曲度较小的巷道环境,提出采用相同形制沿矿井巷道...
关键词：矿井巷道 无人机 位姿估计 人工路标 单目视觉 
基于视觉测量的智能轮椅床自动对接被引量：4
《仪器仪表学报》2019年第4期189-197,共9页李秀智 梁兴楠 贾松敏 李明爱 
国家自然科学基金面上项目(81471770);北京市教委项目(JZ041001201701)资助
为了提高智能轮椅床系统对接的自主性,提出了一种基于视觉测量的自动对接架构。轮椅床对接过程分为远程导引阶段和近程对接阶段。在远程导引阶段,室内天花板视觉系统采集并识别轮椅上的新型人工标志,利用卡尔曼滤波(KF)的跟踪检测路标特...
关键词：智能轮椅床系统 人工路标 视觉定位 自动对接 路标跟踪 
基于视觉SLAM和人工标记码的定位与导航方法研究被引量：3
《成组技术与生产现代化》2018年第4期22-26,共5页王永力 胡旭晓 兰国清 承永宏 
浙江省自然科学基金重点资助项目(LZ14E050003)
针对移动机器人编码里程计存在的系统性误差和非系统性误差问题,采用扩展卡尔曼滤波算法,将精准度较高的视觉里程计与编码里程计进行信息融合,以提高机器人定位精度.针对机器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路标对机器人进行轨迹纠...
关键词：室内环境 人工路标 移动机器人 定位导航 扩展卡尔曼滤波 
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