视觉伺服控制

作品数：95被引量：363H指数：10
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基于近端策略优化算法及视觉感知的机械臂导纳控制研究
《建模与仿真》2024年第6期6512-6524,共13页黄一超 张嘉琪 赵宇涵 卢洋 赵文龙 周亮 
国家自然科学基金(No.92048205);上海市科学技术委员会(No.23640770100)。
现代机械臂交互任务中,由于环境的复杂性和不确定性,精确的物体表面建模常常难以实现。因此,如何在不依赖精确模型的情况下,提高机械臂与环境交互时的适应性和稳定性成为机械臂与环境交互任务的研究重点之一。本文针对机械臂交互任务,...
关键词：深度强化学习 近端策略优化 导纳控制 视觉伺服控制 MuJoCo仿真 
项目式驱动“视觉伺服控制”课程的教学方法探究
《科技风》2024年第30期87-89,共3页孙晓雨 容爱琼 彭奕文 周宏甫 
2022年广州城市理工学院质量工程项目立项:《视觉伺服》课程项目式教学模式探索(项目编号:JY220108)。
“视觉伺服控制”是机器人工程专业大四开设的专业选修课,是对机器人系统实现智能化的主要课程之一。课程综合性较强,涵盖的知识面广,基本概念多,系统设计和动手实践要求高,针对以上特点,课程采用项目驱动式教学法引导学生开展课程学习...
关键词：视觉伺服控制 机器人工程 项目驱动 
基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服控制算法研究
《制造业自动化》2024年第6期146-151,共6页张晓磊 刘相权 陈兆芃 白宇珅 别东洋 
机器人的动态跟踪精度是机器人实现精准实时操作的一个关键性难题。设计了一种基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服动态跟随算法。针对机器人三维空间的动态跟踪任务,首先搭建了以NDI光学定位跟踪系统作为视觉系统,以思灵Diana高精度力...
关键词：机械臂控制 视觉伺服 动态跟随 模糊自适应PID 
基于语义分割网络的植保机器人视觉伺服控制方法被引量：4
《农业机械学报》2024年第5期21-27,39,共8页李秀智 方会敏 朱玉垒 杜博文 董泓佑 
国家自然科学基金项目(52005310);江苏大学高级人才基金项目(22JDG041);农业农村部现代农业装备重点实验室开放项目(2020007)。
为实现稳定可靠的植保机器人视觉伺服控制,提出了一种基于语义分割网络的作物行特征检测方法。基于语义分割网络ESNet实现农田场景图像像素级带状区域检测,并利用最小二乘算法拟合得到每条行作物线特征;在此基础上通过设计一种主导航线...
关键词：植保机器人 视觉伺服控制 深度学习 语义分割网络 作物行特征检测 
基于无人系统的智能视觉控制算法研究
《电子测量技术》2024年第9期93-97,共5页苏鹏鉴 马海琴 叶俊明 
教育部产学合作协同育人项目(231007535305419)资助
无人系统应用范围的急剧扩大,使得视觉感知环境愈加复杂多变,致使传统视觉控制算法难以有效控制视觉传感器获取精准的视觉感知图像,从而影响无人系统的稳定运行,故提出基于无人系统的智能视觉控制算法研究。应用Gamma曲线非线性变换无...
关键词：视觉感知技术 无人系统 控制策略 视觉图像处理 视觉伺服控制 控制性能测试 
基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制
《控制理论与应用》2024年第5期808-816,共9页张兆鹏 何慰 梁潇 韩建达 方勇纯 
国家自然科学基金项目(62273187,62233011,91848203);天津市青年人才托举工程项目(TJSQNTJ–2020–21);先进计算与关键软件海河实验室项目(22HHXCJC00003)资助。
飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无...
关键词：多旋翼无人机 飞行机械臂 视觉伺服控制 
摘果机器人视觉伺服控制技术研究
《装备制造技术》2023年第12期40-43,共4页唐萍 陆文玲 叶远坚 
广西壮族自治区教育厅2022年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目:摘果机器人的视觉控制技术研究(2022KY1022)。
随着科技的发展,机器采摘已经变得越来越重要,它能够更快速、更准确地完成果蔬的收获,从而提升作物的品质。相比传统的手工收获,现代的机器收获技术更加经济、快捷,能够更好地满足消费者的需求,从而提升了农业的总体收获能力。随着科技...
关键词：机器人 视觉系统 伺服控制 
无标定六自由度砌砖机械臂视觉伺服控制被引量：3
《制造业自动化》2023年第10期129-132,161,共5页谢苗 李佩达 
针对砌砖过程中,砖块位置不固定导致井下砌砖机器人的机械臂无法正常抓取的问题,提出一种根据目标位置的视觉伺服机械臂姿态估计方法。通过建立井下砌砖机器人的六自由度机械臂视觉伺服的数学模型,并求解了机械臂的雅可比矩阵,设计机械...
关键词：无标定 视觉伺服 机械臂 姿态估计 
核电站蒸汽发生器智能维修机器人设计与研究被引量：2
《科学技术与工程》2023年第22期9559-9566,共8页张美玲 骆研 陈高铭 邓志燕 刘超 熊振华 
黑龙江省自然科学基金(LH2020D007);国家自然科学基金(41274132)。
蒸汽发生器和稳压器是核电站安全运行的关键设备,国外发生过多起因其缺陷而引发的安全事故。针对常见蒸汽发生器人孔咬死的异常缺陷问题,设计了一种核电站蒸汽发生器人孔咬死螺栓处理的智能维修机器人设备,包括行走单元、姿态调节单元...
关键词：蒸汽发生器 人孔咬死螺栓处理 智能机器人 多自由度智能调节系统 运动学建模 视觉伺服控制 
四旋翼无人机基于图像的抗干扰视觉伺服控制
《电光与控制》2023年第2期14-18,30,共6页郑国泉 袁亮 何巍 
国家自然科学基金(U1813220)。
针对四旋翼无人机视觉伺服过程中易受到干扰的问题,利用积分反步滑模控制方法设计基于图像的四旋翼无人机视觉伺服抗干扰的非线性控制器。选择图像矩作为特征,利用虚拟相机平面改进存在模型不确定和外部干扰的动力学模型。针对难以直接...
关键词：四旋翼无人机 视觉伺服控制 积分反步滑模控制 状态观测器 抗干扰 
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