基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服控制算法研究  

Research on Robot Visual Servo Control Algorithm Based on Fuzzy Adaptive PID

作　　者：张晓磊 刘相权[1] 陈兆芃 白宇珅 别东洋 ZHANG Xiao-lei;LIU Xiang-quan;CHEN Zhao-peng;BAI Yu-shen;BIE Dong-yang

机构地区：[1]北京信息科技大学机电工程学院,北京100192 [2]北京思灵机器人科技有限责任公司,北京100192

出　　处：《制造业自动化》2024年第6期146-151,共6页Manufacturing Automation

摘　　要：机器人的动态跟踪精度是机器人实现精准实时操作的一个关键性难题。设计了一种基于模糊自适应PID的机器人视觉伺服动态跟随算法。针对机器人三维空间的动态跟踪任务,首先搭建了以NDI光学定位跟踪系统作为视觉系统,以思灵Diana高精度力控协作臂作为载体的实验系统,确定了视觉伺服的基本方法,然后通过两步法标定获得了手眼矩阵,设计了视觉伺服控制器,之后利用双机械臂模拟主动运动和跟随运动,对所设计算法进行了实物验证。实验结果表明机械臂能够精确地跟随目标的匀速移动。

关 键 词：机械臂控制 视觉伺服 动态跟随 模糊自适应PID 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]