基于电磁自主循迹的水下机器人控制系统设计  

作　　者：尹浩南 伍龙军 唐静 

机构地区：[1]成都工业学院,四川 成都 611730

出　　处：《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2025年第4期026-029,共4页

基　　金：四川省大学生创新创业训练计划“基于机器视觉的水下机器人病害检测方法研究”(202311116026)。

摘　　要：国内通过水下机器人获取水下照片进行分析,实时发现鱼类病害的技术已经得到了广泛应用。要实现这个技术要求水下机器人在水下环境自主循迹,然而,水下机器人自主循迹受光线、水质浑浊度及异物遮挡等因素影响,易导致机器人运动方向偏离。为解决这一问题,本文提出一种基于电磁信号自主循迹的水下机器人,首先在水下按照规划路径铺设电磁线,机器人通过电磁传感器采集电磁线所产生的磁场信号,来获取路径信息;引入滤波、归一化、差比和差等算法,准确计算出机器人相对于路径的实时偏差量,该偏差量作为串级PID的输入,串级PID控制实现机器人按照规划路径运动。实验表明,该机器人水下循迹效果良好,验证了该方案的可行性。

关 键 词：水下机器人 电磁 自主循迹 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]