自治水下机器人

作品数：124被引量：781H指数：15
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基于改进自抗扰的自治水下机器人运动控制系统研究
《电气工程》2024年第2期19-28,共10页李美瑶 刘爱民 
自治水下机器人控制系统是一个具有时变性、不确定性以及强耦合性的非线性复杂系统,很难建立起准确的数学模型。针对干扰下AUV的运动控制问题,提出了一种改进型自抗扰控制器:在使用fal函数的自抗扰控制器基础上,提出了具有更好平滑性的...
关键词：自治水下机器人 运动控制 非线性函数 改进自抗扰 
基于观测器的AUV定深滑模容错控制
《计算机仿真》2024年第2期468-472,共5页尹庆华 王娜 王庆楠 
国家自然科学基金(61703221)。
为了保证欠驱动自治水下机器人(AUV)在受到外界干扰以及舵出现故障情况下仍具有良好的定深性能,提出了一种基于干扰故障观测器的滑模容错控制器。首先针对带有干扰和故障项的AUV六自由度模型进行解耦得到AUV的垂直面模型,将垂直面模型...
关键词：自治水下机器人 舵故障 观测器 滑模控制 容错控制 
无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法被引量：3
《计算机仿真》2023年第3期421-425,共5页刘静 杨雪 陈伟 陈巍 
南京工程学院创新基金项目(CKJB202009)。
采用目前方法对无缆自治水下机器人的运动控制参数进行整定时,没有对机器人的运动特性和控制特性进行分析,导致方法的速度控制、位置控制和导航精度较低。提出无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法,首先对机器人在水下作业的运动过...
关键词：无缆自治水下机器人 运动分析 控制器 蚁群优化算法 运动控制参数整定 
多AUV水下协作搜索研究现状与展望被引量：1
《上海理工大学学报》2022年第5期417-428,共12页朱大奇 庞文 任科蒙 
国家自然科学基金重点资助项目(62033009);国家重点研发计划(2021YFC2801300);上海市科技创新行动计划(20510712300,21DZ2293500)。
随着各国对海洋研究的不断深入,海上作业越来越频繁,作为探索海洋的重要工具,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一,在促进海洋科...
关键词：自治水下机器人 任务分配 编队控制 水下围捕 路径规划 轨迹跟踪 水下目标识别 
基于改进D^(*)算法的AUV三维动态路径规划被引量：22
《控制工程》2021年第4期736-743,共8页朱蟋蟋 孙兵 朱大奇 
国家自然科学基金资助项目(61873161,U1706224);上海市青年科技启明星计划资助项目(20QA1404200);国家重点研发计划课题(2017YFC0306302)。
传统D^(*)算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘。由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)难以实现折线等情况的快速转向;同时由于自身体积约束,AUV可能会碰撞到障碍物...
关键词：自治水下机器人 三维路径规划 D^(*)算法 威胁代价 
基于干扰观测器的AUV深度自适应终端滑模控制被引量：7
《北京化工大学学报（自然科学版）》2021年第1期103-110,共8页饶志荣 董绍江 王军 蔡巍巍 刘伟 
国家自然基金(51775072);重庆市科技创新领军人才支持计划(CSTCCCXLJRC201920);重庆交通大学研究生科研创新项目(20160108)。
针对欠驱动自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在外部干扰和系统内部扰动下深度难以控制的问题,提出基于非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)的自适应终端滑模控制方法。首先建立欠驱动AUV在垂直面...
关键词：自治水下机器人 深度跟踪 非线性干扰观测器 自适应终端滑模控制 
基于修正导航向量场的AUV自主避障方法被引量：13
《自动化学报》2020年第8期1670-1680,共11页姚鹏 解则晓 
山东省自然科学基金(ZR2018BF016);中国博士后科学基金(2017M622278);中央高校基本科研业务费(201713046)资助。
针对复杂海洋环境下的自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)三维避障问题,本文提出了一种高效的修正导航向量场方法.构建自由空间下的初始导航向量场,引导AUV以最短路径向目标点航行.定义修正矩阵来量化描述障碍物对初始...
关键词：自治水下机器人 三维避障 初始导航向量场 修正导航向量场 
琼东南盆地陆坡区重力流沉积体系超高精度解析被引量：12
《地质科技情报》2019年第6期42-50,共9页罗进华 朱培民 
自治水下机器人采集资料是目前精度最高的地球物理资料;它的分辨率要远远高于常规二维、三维地震资料和船载方式获取的地形地貌和浅地层资料的分辨率。以往的资料(如三维地震及其切片)只能发现规模较大的滑坡体;而基于最新采集的高精度...
关键词：自治水下机器人 琼东南盆地陆坡 块体搬运体系 浊流沉积 重力流沉积 
基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8
《上海交通大学学报》2019年第5期549-555,共7页庞师坤 王健 易宏 梁晓锋 
上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD01006)
针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期...
关键词：自治水下机器人编队 传感探测系统 领航-跟随法 
基于命令滤波技术的水下机器人位置跟踪控制被引量：2
《青岛大学学报（工程技术版）》2019年第1期95-100,共6页胡亚强 于金鹏 赵林 于海生 
国家自然科学基金资助项目(61573204;61573203;61501276;61603204);泰山学者工程专项经费资助(TSQN20161026)
为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题,本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法,设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器,使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项,...
关键词：神经网络 命令滤波器 输入饱和 自治水下机器人 
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