航向控制

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基于L1-GPR的船舶航向航迹控制方法研究
《中国舰船研究》2025年第1期278-288,共11页李诗杰 何家伟 刘佳仑 刘泰序 徐诚祺 
国家重点研发计划资助项目(2022YFE0125200);国家自然科学基金资助项目(52272425);海洋工程全国重点实验室(上海交通大学)开放基金资助项目(GKZD010089)。
[目的]智能船舶在航行过程中由于环境干扰的影响,模型参数的不确定性影响会导致船舶运动控制精度不高,为提高船舶控制算法对干扰的自适应能力,提出一种控制方法。[方法]基于L1自适应控制算法和高斯过程回归(GPR),提出一种欠驱动船舶的...
关键词：船舶 运动控制 模型参考自适应控制 高斯过程回归 航向控制 航迹控制 
水空两栖多旋翼飞行器控制器设计与仿真
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2024年第11期005-008,共4页任立学 高玲玲 
为了完成水空两栖多旋翼飞行器控制器设计。首先采用微分先行PID控制算法设计了以位置控制作为外环、姿态控制作为内环的串级PID控制系统,解决了水空两栖多旋翼飞行器在空中飞行的控制问题。其次,基于姿态稳定性偏差小的假设,将水下直...
关键词：空中定点 速度和航向控制器 水下浮潜(深度)控制器 
基于改进型Smith预估法对航向控制的分析
《集成电路应用》2024年第11期16-18,共3页朱文亮 刘敏杰 王志鹏 许瑞栋 
阐述smith预估法能解决控制过程中的问题,但在实践中,舵的鲁棒性还是比较差。为此,采用双自由度的smith预估法对舵机的时滞带来的畸变等进行补偿,并在Matlab中进行仿真对比,结果显示相对传统的smith预估法,双自由度smith预估法有较好的...
关键词：智能控制技术 双自由度 smith预估法 MATLAB 
长江弯曲航道船舶航迹控制方法研究
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2024年第5期991-998,共8页黄立文 纪孟阳 刘进来 于德清 贺益雄 
国家重点研发计划项目(2019YFB1600603,2020YFE0201200);国家自然科学基金面上项目(52071249)。
文中建立考虑舵机伺服系统特性和风、流干扰的线性船舶动力学模型,确定仿真实验船舶的各个必要参数.引入最优控制策略,以航速为自变量设计不同航速下基于最优控制策略的PID(proportion integral differential)航向控制器OP-PID Controll...
关键词：弯曲航道 最优控制策略 航向控制 航迹控制 
基于模糊神经PID的新型AUV控制研究
《科技通报》2024年第10期15-20,共6页裴照祥 齐向东 
山西省高等学校科技创新项目(2021L289)。
为了提高水下自主机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在海洋执行任务时对深度和航向控制的品质,以及它的抗干扰能力。本文提出了一种新的方法,即通过训练人工神经网络来改变模糊PID(proportional integral derivative)控制的模...
关键词：AUV 航向控制 模糊PID控制 模糊神经PID控制器 
考虑时变时滞特性的船舶航向自适应控制
《中国航海》2024年第3期28-35,共8页吴天昊 王欣 李海滨 
国家自然科学基金(51909022;61976033);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132023623)。
针对一类带有时变参数和时滞性质的船舶航向控制系统,提出一种基于后推技术的神经网络自适应控制器。将较高精度的3自由度分离型船舶运动模型(MMG)等价变换为具有时变参数和时滞性质的非仿射非线性船舶航向控制系统。结合动态面控制(DSC...
关键词：船舶航向控制 非仿射纯反馈系统 非线性系统 径向基神经网络 动态面控制 后推控制 
基于航向控制构建的船舶模糊模型
《江苏航运职业技术学院学报》2024年第3期12-17,共6页李成海 胡甚平 崔建辉 王建涛 
国家重点研发计划项目(2021YFC2801000)。
为了保证船舶航行安全,应研究船舶航行操舵控制。选取模糊评价系统对航行船舶操舵控制构建模糊综合评价模型,利用神经网络法辨识和估算模型中各参数变量,在考虑模糊模型控制其自适应能力和非线性条件下,进行航行船舶模糊模型仿真试验。...
关键词：航行船舶 模糊综合评价模型 神经网络系统 控制使舵 
船舶类量化神经网络自适应运动控制方法研究
《舰船科学技术》2024年第15期34-39,共6页郁榴华 潘慧君 林艳 顾胜 王旭 
研究船舶类航向自适应运动控制方法有助于加快解决船舶在海上通讯带宽受限情况下航向跟踪检测困难和控制效果差的问题。基于RBF神经网络,采用一种经典非线性运动解析模型来描述通信信号输入量化过程,无限逼近于航向控制系统中的未知非...
关键词：自适应控制方法 RBF神经网络 船舶类航向控制 量化控制 运动解析模型 
波浪滑翔器航向控制方法与实验研究
《力学与实践》2024年第3期581-592,共12页孙秀军 陈重喆 周莹 
波浪滑翔器是一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统。传统比例-积分-微分(proportion integral derivative, PID)控制器在复杂多变的海洋环境下难以满足高精度的航向控制要求且存在参数整定困难、无法在线调整等缺点。针对此问题提出...
关键词：波浪滑翔器 反向传播神经网络 航向控制 粒子群优化 比例-积分-微分 
输入饱和约束下自适应RBF神经网络非线性反馈船舶航向控制
《上海海事大学学报》2024年第2期14-19,共6页苏文学 孟祥飞 张强 
国家自然科学基金(51911540478);山东省重点研究发展计划(2019JZZY020712)。
针对输入饱和约束下外界扰动和模型不确定情况下的船舶航向跟踪控制问题,提出一种自适应径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络非线性反馈航向跟踪控制方法。利用自适应RBF神经网络对外界扰动和模型不确定项进行估计,并利用最...
关键词：船舶航向跟踪 径向基函数(RBF)神经网络 非线性反馈控制 输入饱和 
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