平面并联机构

作品数：80被引量：256H指数：9
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冗余4-RRR并联机器人机构的运动学分析与优化设计
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第4期26-34,共9页王迅 
苏州市科教创新区优质创新平台“智能感知与计算优质创新平台”(YZCXPT2023103);中国陶行知研究会2023年度“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
以冗余4-RRR平面并联机构作为研究目标,建立4-RRR平面并联机构运动学逆解模型。基于此,建立并联机构工作空间边界搜索目标函数,提出一种基于萤火虫算法的工作空间搜索数值方法,实现4-RRR平面并联机构的可达工作空间和定姿态工作空间边...
关键词：4-RRR 平面并联机构 逆解 搜索算法 萤火虫算法 
环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
《机械设计与研究》2024年第5期80-85,共6页张寅五 杭鲁滨 康开东 陈君荣 章鹏程 黄晓波 林士森 
国家自然科学基金资助项目(51475050);上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168);上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程...
关键词：环形轨道平台 3-RPR平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径 
可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究
《机床与液压》2024年第17期1-6,共6页黄宁宁 尤晶晶 陆祎萌 王澍声 李成刚 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51405237);国家留学基金(201908320035)。
以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑...
关键词：并联机构 拓扑重构 雅克比 静刚度 虚功原理 
内悬置电动轮的柔性联轴器动力学性能分析
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第1期25-32,共8页罗荣康 俞志豪 吴佩宝 侯之超 
内悬置电动轮构型可延长电机使用寿命,缓解簧下质量过大造成的舒适性问题。由于轮内空间有限,用于动力传递的柔性联轴器结构和性能直接决定内悬置电动轮的性能。该文提出了一种面向内悬置电动轮的柔性联轴器。该联轴器是由多个连接臂组...
关键词：电动轮 电机悬置 柔性联轴器 平面并联机构 动力学分析 
一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析被引量：8
《南京航空航天大学学报》2023年第3期437-443,共7页王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);国家留学基金(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
设计了一种新型的可变胞运动副,可用于实现3-转动副转动副转动副(Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR)平面并联机构的重构,进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R...
关键词：并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 
环形3-PPR平面并联机构设计与分析
《机械传动》2023年第1期82-87,146,共7页吴小勇 李毅毅 张凯飞 
重庆市科委(cstc2020jcyj-msxmX0281);重庆市教委(KJCX2020044、KJQN202101114、KJQN202201115、HZ2021011);重庆市高校创新研究群体(CXQT19026);重庆理工大学科研启动金。
为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构。借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆...
关键词：并联机构 运动学 奇异性 性能分析 工作空间 
一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析被引量：10
《南京航空航天大学学报》2022年第3期466-472,共7页徐帅 尤晶晶 叶鹏达 李成刚 沈惠平 
国家自然科学基金(51405237);国家留学基金(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。
在传统三自由度平面并联机构的基础上,提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先,基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种可重构支链,实现3-转动副移动副转动副(3-revolute-joint,prismatic-joint,revolut...
关键词：平面机构 可重构支链 封闭矢量法 自由度 工作空间 
三自由度并联机构设计及优化被引量：1
《机电工程技术》2021年第8期197-200,共4页牟胜辉 胡真清 贺国建 蒋修华 何伟锋 
2020年广东省企业科技特派员项目(编号:GDKTP2020065800)。
根据PPR支链的特性,分析并联机构的运动原理,设计出PPR驱动链的机械结构,拟定3-PPR并联平台的整体设计方案,优化并联机构和确定运动平台的具体结构设计,对运动台进行自由度分析,对于重要零件的结构用有限元进行分析。设计出的平面3-PPR...
关键词：平面并联机构 PPR支链 精密定位平台 LM十字滚动导轨 
可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法被引量：4
《兵工学报》2021年第5期1074-1082,共9页李庠 李瑞琴 李辉 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421027、201903D421051);山西省面上青年基金项目(201801D221235)。
针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构。通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响。基于Freudenstei...
关键词：3-RRR平面并联机构 单驱动 输入-输出方程 可重构 连杆曲线 
平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析被引量：8
《机械工程学报》2020年第23期45-57,共13页李官明 曲海波 郭盛 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM052);国家自然科学基金(51875033)资助项目。
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指...
关键词：平面并联机构 结构冗余 误差建模 误差敏感度 
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