水下机械手

作品数：85被引量：245H指数：9
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基于高相关性水动力学系数的水下机械手动力学建模
《机械设计与研究》2024年第6期70-77,83,共9页田颖 崔浩哲 
水下机械手是可以代替人类在复杂水体环境中完成各种作业任务的重要装备,针对水下机械手精确控制的研究已成为水下机械手领域研究的热点,但目前传统的水下机械手因忽略水体状况或对水体运动研究相对较少等问题导致其作业精度较低。为了...
关键词：水下机械手 水动力学系数 高相关性 水动力学模型 
深海六维力传感器的结构设计
《今日制造与升级》2024年第11期84-86,共3页刘涛 蒋健波 张奇峰 翟宝琦 范云龙 杨文林 
广东省海洋经济发展(海洋六大产业)专项(GDNRC[2023]32)。
为满足水下机器人力感知需求、提升水下机器手作业能力、完成水下精细作业,提供一种深海六维力传感器,可在水下环境中获取空间三维正交力及力矩信息。首先,对弹性体完成了结构设计、材料选型,并通过静力学仿真进行了结构尺寸优化和量程...
关键词：水下机械手 六维力传感器 弹性体设计 标定方法 
仿乌贼水下采样机械手建模与仿真
《机械传动》2024年第6期58-64,共7页张学海 杨泽慧 王汝贵 曾起能 
为了解决机械手在水下作业过程中由于施加过大的压力而造成样本的破损、抓取后样本无法保存等问题,设计了一种仿照乌贼进食的水下采样机械手。机械手由两个耦合气缸驱动器驱动;其内部设有偏置叶轮泵,形成低压区,带动水流无接触吸取难采...
关键词：水下机械手 仿生 采样机构 运动学分析 工作空间 
无人平台水下机械手的模型逼近与高精度控制被引量：1
《指挥信息系统与技术》2023年第6期66-70,100,共6页崔化超 黄儒 徐振 
装备发展部中国电科联合基金(6141B0806041a)资助项目。
针对海上无人装备水下作业过程对机械手的高精度控制要求,开展基于径向基函数(RBF)神经网络的水下机械手模型逼近与高精度控制问题研究。首先,基于拉格朗日建模方法,综合考虑水动力矩等影响因素,建立了水下机械手动力学模型,并给出了模...
关键词：水下机械手 模型逼近 径向基函数(RBF)神经网络 滑模控制 
水下机械手柔顺抓取的阻抗控制方法被引量：1
《电子科技》2023年第6期21-26,共6页鲁亮 梁承元 王浩 杨新 
“珠江人才计划”创新创业团队项目(2019ZT08Z780)。
针对具有较多不确定性和随机干扰的水下机械手系统,文中分析了水下环境对动力学模型和阻抗控制器的影响,构建了基于环境参数辨识的阻抗控制器来解决水下柔顺抓取的力跟踪问题。通过引入遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识环境刚度并修正...
关键词：水下机械手 柔顺抓取 阻抗控制 参数辨识 递推最小二乘法 遗忘因子 随机干扰 力跟踪 
基于水流环境的水下机械手动力学及控制方法研究综述被引量：2
《船舶工程》2023年第4期1-7,共7页郭明义 田颖 赵晓宇 
河北省自然科学基金青年基金(E2021202032)
水下机械手是水下作业中难以替代的设备,目前国内外学者研究水下机械手时大多没有针对水体环境进行详细分析,未总结不同水体环境下的机械手动力学模型。在研究水动力学的基础上,把水体环境分为静水、结构化水流和湍流等3种状态。通过归...
关键词：水下机械手 控制系统 水流环境 静水环境 湍流 
面向水下作业的水液压机械手研究与展望被引量：7
《机械工程学报》2023年第4期283-294,共12页纪辉 兰宇 武子为 聂松林 尹方龙 
国家自然科学基金(51905011,51975010);北京市教委科技计划(KM201910005033)资助项目
水液压技术在水下作业环境中具有鲜明的技术优势,在海洋探测、海洋资源开发等领域具有广阔的应用前景。水下机械手是执行水下作业任务的重要工具,将水液压技术应用于水下作业机械手,可降低水下机器人-机械手系统的复杂程度、提高性能上...
关键词：水液压 水下机械手 海洋工程 
基于深度强化学习与多参数域随机化的水下机械手自适应抓取研究被引量：5
《信息与控制》2022年第6期651-661,共11页王聪 张子扬 陈言壮 张奇峰 李硕 王晓辉 王森 
国家重点研发计划(2016YFC0300800,2016YFC0300400)。
以水下机械手自主作业的应用需求为背景,针对水下机械手动力学参数时变、工作环境复杂、传感器限制、控制精度低等问题,基于强化学习与多参数域随机化理论提出一个具有通用性的水下机械手作业框架。首先,建立基本的机器人强化学习控制系...
关键词：水下机械手 深度强化学习 域随机化 水下自主作业 
水下机械手水动力学分析及控制方法研究被引量：3
《船舶力学》2022年第5期679-690,共12页裴香丽 田颖 张明路 
河北省自然科学基金资助项目青年科学基金项目(E2021202032);河北省高等教育科学技术研究项目(QN2018090);国家重点研发计划项目(2018YFB1309401)。
水下机械手可以代替人类在水下的极端环境中完成各种复杂作业,目前已得到广泛应用,针对水下机械手控制方法的研究已成为水下机械手领域研究的热点,但目前的研究多局限于静水环境,忽略自然水体中存在的定向流,造成研究环境与实际工况存...
关键词：水下机械手 水动力学模型 动力学模型 RBF神经网络 自适应鲁棒控制 
基于干扰观测器的水下机械手反演控制方法被引量：3
《计算机仿真》2021年第9期371-375,共5页陈伟 刘金龙 王伟然 
国家自然科学基金资助项目(51809128);镇江市产业前瞻计划资助项目(GY2018018);江苏省“六大人才高峰”高层次人才计划资助项目(2016-GDZB-021)。
针对外界洋流干扰条件下水下机器人-机械手系统轨迹跟踪精度低、控制稳定性差、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的水下机器人机械手反演轨迹跟踪控制方法。在构建了机械手数学模型基础上,引入非线性干扰观测器对洋...
关键词：机械手 非线性干扰观测器 轨迹跟踪 水下机器人 
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