深海六维力传感器的结构设计  

作　　者：刘涛 蒋健波 张奇峰 翟宝琦[1] 范云龙 杨文林[1] 

机构地区：[1]广东智能无人系统研究院(南沙),广东广州510500 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016

出　　处：《今日制造与升级》2024年第11期84-86,共3页Manufacture & Upgrading Today

基　　金：广东省海洋经济发展(海洋六大产业)专项(GDNRC[2023]32)。

摘　　要：为满足水下机器人力感知需求、提升水下机器手作业能力、完成水下精细作业,提供一种深海六维力传感器,可在水下环境中获取空间三维正交力及力矩信息。首先,对弹性体完成了结构设计、材料选型,并通过静力学仿真进行了结构尺寸优化和量程及分辨率确定。其次,通过大形变情况的密封设计和耐压设计,使传感器适应水下高压工作环境,利用全桥电路实现了电路解耦设计,可对噪声温度作用差分消除。

关 键 词：水下机械手 六维力传感器 弹性体设计 标定方法 

分 类 号：TH113.2[机械工程—机械设计及理论]