王汝贵

作品数：60被引量：232H指数：7
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供职机构：广西大学机械工程学院更多>>
发文主题：变胞机构机器人机构整枝机器人多自由度更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《农机化研究》《中国机械工程》《农业工程学报》《装备制造技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广西省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目广西“新世纪十百千人才工程”专项资金更多>>
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基于物体轮廓的GXU-grasper手指传动性能分析
《机械工程学报》2025年第1期71-81,共11页黄海波 毛毅 黄福强 王汝贵 
国家自然科学基金资助项目(52465001,U23A20175)。
GXU-grasper是一种面向易碎易变形物体的自适应抓手,其手指驱动时的传动性能是此类抓手控制策略的理论基础。基于物体轮廓对GXU-grasper手指传动性能进行分析,给出一种基于物体轮廓的自适应抓手抓取驱动方案。首先,建立抓手指节和物体...
关键词：自适应抓手 物体轮廓 传动性能分析 驱动方案 无损抓取 
仿乌贼水下采样机械手建模与仿真
《机械传动》2024年第6期58-64,共7页张学海 杨泽慧 王汝贵 曾起能 
为了解决机械手在水下作业过程中由于施加过大的压力而造成样本的破损、抓取后样本无法保存等问题,设计了一种仿照乌贼进食的水下采样机械手。机械手由两个耦合气缸驱动器驱动;其内部设有偏置叶轮泵,形成低压区,带动水流无接触吸取难采...
关键词：水下机械手 仿生 采样机构 运动学分析 工作空间 
由折纸启发的厚板夹爪设计及分析
《机械传动》2023年第12期103-110,共8页王汝贵 黄桂彬 毛毅 喻仪殷 
国家自然科学基金项目(51865001)。
将折纸艺术与现代机构学相结合所得到的折纸机构广泛应用于空间结构领域,其独特的可展性、便捷性、轻量型和小型化一直以来都是研究热点。提出一种由折纸启发的厚板夹爪,并对其进行了设计分析。首先,把折纸与机构相结合对外形进行设计,...
关键词：夹爪 折纸 厚板折纸 运动学分析 
仿象鼻螺旋形折展机构设计与应用研究
《机械传动》2023年第9期74-80,共7页王汝贵 金聪 杨泽慧 
基于象鼻卷起及伸展两种姿态,设计了一种多模块组成的螺旋形空间折展机构。分析模块间的几何关系,通过D-H法算得模块端点位置;探讨了螺旋形受模块夹角、长度、数量及缩放系数的影响;通过尺度优化,从整体上设计螺旋形状,以太阳翼的设计...
关键词：象鼻 螺旋形 折展机构 尺度优化 
可控变胞式码垛机器人非线性动态可靠性分析被引量：4
《机械工程学报》2023年第11期189-200,共12页王汝贵 陈辉庆 董奕辰 
国家自然科学基金资助项目(51865001)。
变胞机构具有多构态的优点,在构态变换时会不可避免地产生内冲击力,严重时会发生共振,其动态可靠性问题是确保其在工程应用中实现多构态正常运行的关键。以面向工件搬运任务的可控变胞式码垛机器人为研究对象,在运用有限元法建立该机器...
关键词：变胞机构 码垛机器人 动态可靠性 不确定变量 非线性 
一种变胞式工业机器人时间最优轨迹规划被引量：5
《机械工程学报》2023年第5期100-111,共12页王汝贵 董奕辰 陈辉庆 
国家自然科学基金资助项目(51865001)。
根据变胞式工业机器人工作原理,建立了其工作轨迹模型,并基于该模型提出了一种变胞式工业机器人时间最优的轨迹规划方法。该方法着重考虑机器人构态变换过程,将轨迹规划问题转化为内外层嵌套的优化问题进行分析。分别给出该优化问题的...
关键词：变胞机构 工业机器人 轨迹规划 时间最优 嵌套粒子群算法 
新型剪叉折展机构的运动性能被引量：3
《机械设计与研究》2023年第1期42-47,共6页王汝贵 张祎 陈培民 许继川 
国家自然科学基金资助项目(51865001)。
基于一种由可控制横向偏移的剪叉机构单元组成的偏移折展机构单元,设计了能使偏移折展机构单元串联的嵌套结构铰链和对控制每一节单元之间角度偏转的连接机构,建立了四节偏移折展机构单元及三个连接机构组合的三维模型,并给出其三种构...
关键词：折展机构 剪叉机构 运动学分析 奇异性分析 可操作度分析 
蛇形机器人平面-空间运动步态规划被引量：1
《机械设计与研究》2022年第6期34-39,45,共7页陈培民 王汝贵 李欣蓬 
国家自然科学基金(61865001)资助项目。
针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题,运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析,得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系,利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划,建立机器人在运动时俯仰转动...
关键词：蛇形机器人 步态规划 轨迹方程 
变胞式码垛机器人可视化虚拟仿真平台开发研究被引量：1
《装备制造技术》2022年第11期1-4,22,共5页何思民 董奕辰 陈辉庆 王汝贵 
国家自然科学基金项目(51865001)。
在已经研制出新型可控变胞式码垛机器人实物样机以及分析其运动学和控制程序的基础上,针对其使用D-H法建模困难,难以使用各类可视化虚拟仿真软件进行虚拟仿真的现状,基于VS进一步对该机器人模型开发窗体应用程序,实现机器人模型模块、...
关键词：机器人 应用程 Solid Works 二次开发技术 虚拟仿真 
灵巧手运动性能分析与仿真
《装备制造技术》2022年第10期1-4,45,共5页李可歌 王汝贵 
国家自然科学基金(51865001)。
以一种新型灵巧手的机构为例,进行运动性能分析与仿真。该灵巧手整体结构简单,由2根手指和手掌组成,有4个自由度,具有较好的抓握物体以及捏取并旋转物体能力。通过建立平面坐标系,运用闭环矢量法对处于捏取物体状态下的灵巧手的手指机...
关键词：灵巧手 运动特性 工作空间 仿真分析 
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