蛇形机器人

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救援勘测仿生机械蛇的结构设计与实验研究
《机械》2025年第3期74-80,共7页雷先华 陈星光 周衡捷 禹乾峰 欧阳尘柯 何立权 
大学生创新创业训练计划项目(1.汽车智能电磁悬挂控制系统的研究,2.轻材创新,行车未来,3.基于电力驱动河流小型垃圾处理装置设计);湖南省教学改革研究项目——新工科背景下汽车构造一流课程建设实践(202401000154)。
蛇形机器人在废墟救援、管道检测、危地探险等领域应用前景广阔。本文研究的“救援勘测仿生机械蛇”采用仿凸凹骨架正交舵机关节和履带式蛇头蛇尾的创新结构设计,通过仿生蛇的履带式、弯蜒式、伸缩式等运动形态,来实现在各种复杂恶劣环...
关键词：蛇形机器人 救援勘测 创新型结构设计 D-H模型正解分析 
面向电力巡检的蛇形机器人自适应控制方法研究
《自动化应用》2025年第3期53-55,共3页程成 戴国庆 徐启煌 贺瑞 徐凡 
仿生蛇形机器人在电力巡检领域具有极大的应用潜力。针对传统控制方法在复杂环境中鲁棒性和控制精度不足的问题,提出了一种基于自适应全局分数阶终端滑模控制的蛇形巡检机器人控制方法。通过重构动力学模型,利用径向基神经网络观测器实...
关键词：蛇形机器人 电力巡检 自适应控制 分数阶滑模控制 神经网络观测器 
炫酷机器蛇集合
《小哥白尼(野生动物)》2025年第1期40-41,共2页伊乌安 
细长的身形,蜿蜒的姿态……这是蛇的特点。仿生蛇形机器人大都具备以上特点,同时又各具特色,各有所长。哪种蛇形机器人最炫酷?咱们一一来细看。
关键词：蛇形机器人 机器蛇 炫酷 
用于退役核设备管道检测的蛇形机器人研究
《装备制造与教育》2024年第4期5-7,共3页肖婷婷 曾晓波 
四川省科技计划项目专项资金软课题项目“中国装备科技城建设路径研究”(立项编号:2023JDR0348)。
作为核电站的主要设备,各回路蒸汽管道和冷却水废液管路是核设施中的核心部件,在核退役处理中能否快速获取管道中放射性污染的强弱、分布位置和实现高精度检测是核退役中减少辐射危害的关键之处。本文旨在研究针对退役核设备管道检测的...
关键词：蛇形机器人 核设备管道 无损检测 
水下蛇形机器人建模与运动控制
《水下无人系统学报》2024年第6期1091-1099,共9页李佩娟 杨刚 郭铁铮 鲁洋 
针对水下蛇形机器人在复杂水下环境自主游动难问题,设计了一种水下蛇形机器人机构。基于蛇类运动机理建立运动学模型,提出一种基于模糊控制和中枢模式生成(CPG)的运动控制方法,通过对单个Hopf振荡器模型中极限环的稳定性进行分析,搭建...
关键词：水下蛇形机器人 模糊控制器 中枢模式生成 运动控制 
蛇形机器人全身避障策略设计与实验研究
《机械工程学报》2024年第21期4-13,共10页李鹏 王刘银 王刚 马书根 
国家自然科学基金资助项目(U2013208,62073099)。
为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题,提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径,也可在有障碍...
关键词：蛇形机器人 全身避障 模型预测控制 
冗余绳索驱动蛇形机器人的轨迹规划研究
《机械制造与自动化》2024年第5期251-254,共4页张晓勇 杜岩平 全朋坤 李云辉 梁卓 
传统机械臂无法进入狭窄封闭的空间作业,冗余绳索驱动机器人有很好的灵活性,因此在狭小封闭空间应用潜力巨大。针对冗余绳索驱动机械臂在狭窄空间作业时的避障问题,提出一套轨迹规划算法。该算法利用搜索算法得到离散模式下的初始规划路...
关键词：绳索驱动 蛇形机器人 轨迹规划 
基于CoppeliaSim的蛇形机器人建模与运动仿真
《计算机仿真》2024年第10期443-447,共5页齐伟 陈雪艳 迎春 永生 
内蒙古自治区自然科学基金(2021LHMS06008);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZZ21028);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(GXKY22123,GXKY22045);内蒙古民族大学博士科研启动金(BS505)。
在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形...
关键词：蛇形机器人 建模 运动仿真 蜿蜒运动 侧移运动 
蛇形管道机器人设计与轨迹跟踪算法实现
《机械制造与自动化》2024年第4期201-207,共7页于阳光 吉爱红 邱镓辉 刘亚红 秦国栋 
国家重点研发计划项目(2019YFB1309604);国家自然科学基金资助项目(51861135306,51875281)。
蛇形机器人模仿蛇的身体结构与运动机理,具有体积小、自由度多等特点,在复杂环境中表现出优秀的运动性能。设计一种适用于狭小管道环境的蛇形机器人,采用模块化的构型,机器人共拥有5个自由度。利用Denavit-Hartenberg方法对机器人进行...
关键词：蛇形机器人 轨迹跟踪 运动学 管道环境应用 
基于ROS的蛇形机器人控制系统设计
《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》2024年第4期63-66,共4页齐伟 迎春 陈雪艳 范晓静 吴赟 刘斌 
内蒙古自治区自然科学基金项目(2021LHMS06008,2024LHMS06016);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZZ21028);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(GXKY22123,GXKY22045);内蒙古民族大学博士科研启动基金项目(BS505)。
蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该...
关键词：蛇形机器人 ROS 控制系统 蜿蜒运动 侧移运动 
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