蜿蜒运动

作品数：39被引量：127H指数：8
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基于CoppeliaSim的蛇形机器人建模与运动仿真
《计算机仿真》2024年第10期443-447,共5页齐伟 陈雪艳 迎春 永生 
内蒙古自治区自然科学基金(2021LHMS06008);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZZ21028);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(GXKY22123,GXKY22045);内蒙古民族大学博士科研启动金(BS505)。
在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形...
关键词：蛇形机器人 建模 运动仿真 蜿蜒运动 侧移运动 
基于D-H参数与拉格朗日联立方程的仿生水蛇机器人运动学分析及动力学建模被引量：1
《机械工程学报》2024年第15期134-148,共15页王敏 孙景健 丁基恒 孙翊 彭艳 蒲华燕 罗均 谢少荣 
国家重点研发计划(2020YFB1313000);国家自然科学基金(62273220)资助项目。
随着水下环境作业需求不断增大,对机器人在极端环境作业、多任务需求等方面提出了更高的要求。为了解决对水下机器人的环境适应性、机动性等高性能需求,亟需设计一种高灵活性的水下蛇形机器人,并对其结构优化及数学建模进行深入研究。因...
关键词：水蛇机器人 仿生机理 蜿蜒运动 运动学模型 动力学建模 
基于ROS的蛇形机器人控制系统设计
《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》2024年第4期63-66,共4页齐伟 迎春 陈雪艳 范晓静 吴赟 刘斌 
内蒙古自治区自然科学基金项目(2021LHMS06008,2024LHMS06016);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZZ21028);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(GXKY22123,GXKY22045);内蒙古民族大学博士科研启动基金项目(BS505)。
蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该...
关键词：蛇形机器人 ROS 控制系统 蜿蜒运动 侧移运动 
船用蛇形机器人的蜿蜒运动偏移机理及矫正
《大连海事大学学报》2024年第2期67-74,80,共9页杨东冉 张彬 郑庆功 李晓峰 王博乔 夏远辰 
国家重点研发计划项目(2022YFB4301400);辽宁省自然科学基金资助项目(2020JH/10300107);国家自然科学基金资助项目(51306026);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019038,3132019339)。
针对船用消防蛇形机器人蜿蜒运动中产生的偏移使机器人无法在船舶复杂管系间隙间有效运动的问题,基于超冗余蛇形机器人的运动学模型,从运动学和力学角度分析非线性偏移的原因由关节间旋转过程中产生的扭转力矩引起。通过实验获得摆动幅...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 偏移机理 偏移矫正 Serpenoid控制曲线 
轮式蛇形机器人设计及运动探析
《机器人产业》2024年第3期81-85,共5页赵岩 
本文主要研究了轮式蛇形机器人设计及运动内容,基于机械结构的约束,根据生物蛇蜿蜒运动曲线设计了三连杆轮式蛇形机器人运动模型。为强化轮式蛇形机器人设计水平,结合具体实验明确对机器人运行速度影响较大的因素。实验发现最大摆角和...
关键词：蛇形机器人 运行速度 蜿蜒运动 记录方式 曲线设计 最佳设计方案 相位角 运动模型 
基于Serpenoid曲线的多关节仿生机器人设计与实验测试
《实验室研究与探索》2023年第10期130-135,253,共7页卢亚平 宋天麟 王日禾 
2021年度江苏省高等学校自然科学研究面上项目(21KJB460020)。
根据生物蛇骨架模型,利用Solidworks软件三维建模,设计包括头部、身部和尾部关节3部分的仿生蛇关节结构;进行冯米斯应力(Von Mises)分析,判断身部关节应力分布情况;进行Sim运动仿真,分析Serpenoid曲线中α、β参数对机器人运动的影响。...
关键词：Serpenoid曲线 蜿蜒运动 步态效率 
基于仿生蛇形机器人的智能蜿蜒运动控制方法被引量：2
《计算机科学》2023年第S01期142-146,共5页杜洪健 郭鹏 肖文煜 殷竣 
蜿蜒步态控制是特种仿生蛇形机器人的基础运动控制之一。针对蜿蜒运动中蛇形机器人进行跟踪存在目标丢失、头部晃动及方向不稳定的问题,结合滑模变结构控制和Canny多级边缘检测算法,提出了一种智能蜿蜒运动控制方法。首先,基于滑模控制...
关键词：滑模变结构控制 蜿蜒运动 CANNY算法 步态控制 
蛇形机器人蜿蜒运动的摩擦机理及推进条件被引量：12
《机械工程学报》2021年第21期189-201,共13页刘旭鹏 郜志英 臧勇 张立元 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-DF-20-13)。
针对带有从动轮的蛇形机器人,考虑实际结构中从动轮在蛇形机器人关节连杆上的安装位置,建立蛇形机器人蜿蜒运动的动力学模型。提出一种库伦-粘滞混合摩擦力模型,整体的库伦摩擦力特性和临界点处的粘滞摩擦力特性,避免了库伦摩擦力模型...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 混合摩擦力 各向异性 摩擦机理 
基于Webots的蛇形机器人蜿蜒步态规划及偏移补偿被引量：2
《上海师范大学学报（自然科学版）》2021年第4期423-432,共10页郝晴 安康 徐颖 
上海市自然科学基金(20ZR1440500)。
仿生蛇形机器人对复杂环境具有良好的适应性,应用前景广泛.针对蜿蜒运动初始时刻的突变问题和运动过程中存在的偏移问题,提出优化方程,并对蜿蜒运动步态进行规划,研究了模型参数对机器人运动速度、偏移的影响,分析运动控制参数,并对运...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 步态规划 偏移补偿 Webots仿真 
基于路径边沿引导策略的蛇形机器人路径跟踪方法被引量：9
《机器人》2021年第1期36-43,共8页张丹凤 
辽宁石油化工大学博士科研启动项目(2016XJJ-021).
为了控制蛇形机器人在路径边沿的引导下沿着期望路径运动,在基于角度对称性调节的方向控制方法的基础上,提出路径边沿引导策略.随着蛇形机器人的运动,路径的2个边沿交替作为有效边沿.利用传感器检测有效边沿,根据有效边沿获得临时目标点...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 期望路径 路径跟踪 边沿引导 
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