轮式蛇形机器人设计及运动探析  

作　　者：赵岩 

机构地区：[1]大唐凉山新能源有限公司

出　　处：《机器人产业》2024年第3期81-85,共5页Robot Industry

摘　　要：本文主要研究了轮式蛇形机器人设计及运动内容,基于机械结构的约束,根据生物蛇蜿蜒运动曲线设计了三连杆轮式蛇形机器人运动模型。为强化轮式蛇形机器人设计水平,结合具体实验明确对机器人运行速度影响较大的因素。实验发现最大摆角和相位角是主要影响因素。采取多组别实验对比,采用表格记录方式分析最佳设计方案。最终发现,最大摆角为45°、相位角为20°的轮式蛇形机器人运行速度最快。

关 键 词：蛇形机器人 运行速度 蜿蜒运动 记录方式 曲线设计 最佳设计方案 相位角 运动模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]