步态控制

作品数：89被引量：325H指数：10
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基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制
《力学季刊》2025年第1期39-50,共12页王鸿翔 吴开军 宋自根 
国家自然科学基金(12472056,U2441202,12172212)。
受生物运动神经系统启发而来的中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)控制理论方法,可以实现腿足机器人产生多种不同的步态模式,在机器人的仿生运动控制中具有重要意义.针对六足机器人的步态运动控制,首先改进了经典的VDP(Van ...
关键词：中枢模式发生器 时滞耦合 VDP振荡器 六足机器人 步态运动 
基于Hopf振荡器的Spiking-CPG六足机器人步态运动控制
《计算机应用研究》2024年第10期3053-3058,共6页罗疏桐 宋自根 
国家自然科学基金资助项目(12172212);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(22120220588)。
中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗地控制六足机器人的步态运动,提出了一种Spiking-CPG(SCPG)神经网络作为六足机器人的仿生控制系统,其结合Hopf...
关键词：六足机器人 运动步态控制 Spiking-CPG Hopf振荡器 LIF NEF 
双足机器人步态控制的C4.5决策树算法研究
《计算机仿真》2024年第10期434-437,452,共5页郭丹丹 王宽田 
为了提升双足机器人步态控制的稳定性,提高质心高度控制效果,提出一种面向双足机器人步态控制的C4.5决策树算法。通过模仿人类步行轨迹周期性变化,得出机器人步行的变化规律,运用正运动学计算出机器人关节运动角度以及实时状态信息,获...
关键词：双足机器人 步态控制 决策树 特征属性 轨迹规划 
仿生四足机器人步态控制的稳定性研究
《无线互联科技》2024年第15期60-62,共3页王火星 陈明淑 曹伟景 
仿生四足机器人的步态稳定性主要依靠控制器来控制本体的平衡,以减少重力位移和垂直粗糙度的影响,但仍不能达到理想的步态效果。文章在分析四足机器人动力学模型的基础上,对滑模控制(Sliding Model Control,SMC)算法进行了改进,并将其...
关键词：四足机器人 滑模控制 步态控制 
助行康复机器人自适应步态控制方法研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第6期362-366,共5页罗莎 罗思思 卢运娇 王成 
广西省职业教育教学改革研究项目(GXGZJG2016A008)。
为了提高助行康复机器人在不同坡度上的稳定性,合理的步态控制方法显得尤为重要。这里以助行康复机器人为研究对象,提出了一种将长短期记忆网络和动态运动基元结合的步行康复机器人自适应步态控制方法。将传感器采集信息与动态运动基元...
关键词：机器人 步态控制 长短期记忆网络 动态运动基元 助行 自适应 
基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制被引量：1
《机械与电子》2024年第4期29-32,38,共5页刘晓铭 华定忠 张静 黄国方 钟亮民 
国电南瑞科技项目资助(524608220021)。
在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利...
关键词：姿态信息 双足机器人 越障步态控制 动力学模型 神经网络 
基于最大熵深度强化学习的双足机器人步态控制方法被引量：1
《计算机应用》2024年第2期445-451,共7页李源潮 陶重犇 王琛 
国家自然科学基金资助项目(62201375);中国博士后科学基金资助项目(2021M691848);江苏省自然科学基金资助项目(BK20220635);苏州市科技项目(SS2019029)。
针对双足机器人连续直线行走的步态稳定控制问题,提出一种基于最大熵深度强化学习(DRL)的柔性演员-评论家(SAC)步态控制方法。首先,该方法无需事先建立准确的机器人动力学模型,所有参数均来自关节角而无需额外的传感器;其次,采用余弦相...
关键词：双足机器人 步态控制 深度强化学习 最大熵 柔性演员-评论家算法 
仿生机器鱼步态控制及闭环运动控制方法综述被引量：1
《中国舰船研究》2024年第1期29-45,共17页王文谦 马鹏磊 李广浩 许传新 姚兵 刘贵杰 
崂山实验室科技创新项目资助(LSKJ202203500);中国博士后科学基金资助项目(2021M693020)。
鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣...
关键词：仿生机器鱼 动力学建模 步态控制 闭环运动控制 
基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究被引量：3
《中国医学物理学杂志》2023年第12期1540-1547,共8页田健鹏 曹乐 徐浩洋 张思河 
国家自然科学基金(61703270)。
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器...
关键词：中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制 
基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
《工业控制计算机》2023年第11期65-67,共3页左照天 赵文韬 
并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用A...
关键词：四足机器人 平面4R并联腿 步态控制 中枢模式发生器 ADAMS仿真 
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