宋自根

作品数：12被引量：20H指数：3
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供职机构：同济大学航空航天与力学学院更多>>
发文主题：CPG稳定性传染病模型倍周期分岔惯性项更多>>
发文领域：理学自动化与计算机技术生物学文化科学更多>>
发文期刊：《动力学与控制学报》《化工机械》《广西大学学报（自然科学版）》《教育现代化（电子版）》更多>>
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基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制
《力学季刊》2025年第1期39-50,共12页王鸿翔 吴开军 宋自根 
国家自然科学基金(12472056,U2441202,12172212)。
受生物运动神经系统启发而来的中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)控制理论方法,可以实现腿足机器人产生多种不同的步态模式,在机器人的仿生运动控制中具有重要意义.针对六足机器人的步态运动控制,首先改进了经典的VDP(Van ...
关键词：中枢模式发生器 时滞耦合 VDP振荡器 六足机器人 步态运动 
基于Hopf振荡器的Spiking-CPG六足机器人步态运动控制被引量：1
《计算机应用研究》2024年第10期3053-3058,共6页罗疏桐 宋自根 
国家自然科学基金资助项目(12172212);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(22120220588)。
中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗地控制六足机器人的步态运动,提出了一种Spiking-CPG(SCPG)神经网络作为六足机器人的仿生控制系统,其结合Hopf...
关键词：六足机器人 运动步态控制 Spiking-CPG Hopf振荡器 LIF NEF 
基于CPG控制的双髻鲨仿生机器人设计与实验研究被引量：1
《动力学与控制学报》2024年第2期94-99,共6页周宇斐 岳新阳 宋自根 
国家自然科学基金资助项目(12172212);中央高校基本科研业务费专项资金资助(22120220588)。
随着人类对自然的探索越来越深入,新型水下航行器的需求与日俱增,仿生机器人因其特殊的推进方式和高效的推进效率而受到越来越多的关注,而传统的仿生鱼类仅模拟了流线型外壳,少有提及仿生对象本身结构对于仿生性能的影响,本文提出了一...
关键词：仿生机器人 类双髻鲨仿生 中央模式发生器 
单调激活函数惯性项神经耦合系统的混沌共存被引量：2
《力学季刊》2023年第1期38-44,共7页朱嘉奕 宋自根 
国家自然科学基金(12172212);中央高校基本科研业务费专项资金资助(22120220588)。
混沌及其稳态共存是神经网络系统中一个重要研究热点问题.本文基于惯性项神经元模型,利用非线性单调激活函数构造了一个惯性项神经耦合系统,采用理论分析和数值模拟相结合的方法,研究了系统平衡点以及静态分岔的类型,分析了系统两种不...
关键词：惯性项神经元 单调激活函数 倍周期分岔 共存 混沌吸引子 
一种基于Mask-RCNN图像分割的头足类动物角质颚色素沉积量化方法被引量：4
《渔业现代化》2021年第5期70-78,共9页宋自根 张佳彬 覃学标 刘必林 卜心宇 
国家自然科学基金(12172212);上海市级科技重大专项资助(2021SHZDZX0103);国家重点研发计划(2019YFD0901404);上海市高校特聘教授“东方学者”岗位计划项目(0810000243);上海市科委地方高校能力建设项目(20050501800);远洋渔业科学与技术研究与支撑平台能力提升-前沿科学共享航次项目(A1-3201-19-30046)。
为自动化精确获取头足类动物的角质颚色素沉积占比,采用Mask-RCNN深度学习的神经网络模型,实现对角质颚及其色素沉积的图像识别和分割,提出了一种基于面积获取的自动化测量角质颚色素沉积占比新方法。首先对角质颚及其色素沉积进行轮廓...
关键词：角质颚 色素沉积 深度学习 生长特性 Mask-RCNN 
基于响应面法的处理污水用水力旋流器结构参数优化被引量：2
《化工机械》2020年第6期773-778,804,共7页张蓓蓓 蒋明虎 宋自根 
国家高科技研究发展计划(863计划)项目(2012AA061303)。
为了获得水力旋流器结构参数最佳匹配方案进而提高旋流器的分离性能,以处理生活污水用轴入式水力旋流器为研究对象,基于响应面优化方法,以高灵敏度结构参数变量作为输入指标,以模拟获得的分离效率结果作为响应面优化指标,完成旋流分离...
关键词：水力旋流器 响应面法 分离效率 结构参数 数值模拟 
时滞耦合惯性项神经系统的多混沌路径共存被引量：2
《应用数学和力学》2020年第6期636-645,共10页李小虎 张定一 宋自根 
国家自然科学基金(11672177)。
混沌及其共存是神经动力学的一个重要研究内容.该文基于非单调激活函数的惯性项神经元时滞耦合系统,在固定系统参数的情况下,以耦合时滞τ作为参变量,取不同的初始条件,利用Poincaré截面技术,展现了系统多个不同的倍周期分岔序列和概...
关键词：神经系统 时滞 倍周期分岔 概周期分岔 共存 混沌路径 
压力模技术在高铁接触线生产中的应用分析
《广西大学学报（自然科学版）》2015年第3期629-635,共7页陈海杰 宋自根 陈峰 张律文 刘刚剑 王志强 
国家自然科学基金资助项目(11302126;11402142)
新一代的高铁接触线将采用锆铬铜合金/复合线材（铜包钢）。现有的高铁接触线生产工艺不太适应于锆铬铜合金/铜包钢线料，为此本文介绍压力模拉拔工艺，从粘性力学的角度对压力模拉拔过程进行数学分析，找出增加的压力与压力模几何尺寸...
关键词：高速接触线 锆铬铜合金 引入管 润滑油压力 压力模 
信息与计算科学专业应用型人才培养方案探索——以上海海洋大学为例被引量：3
《教育现代化（电子版）》2015年第11B期208-210,共3页宋自根 葛焰明 
<数学分析选讲>课程建设项目(A1-0209-15-0302-39)
本文以上海海洋大学为例,基于应用型人才的培养为最终目的,探讨了信息与计算科学专业的专业定位、人才培养模式及其相应的课程体系设置,以期实现信息与计算科学专业的"重基础、强应用"的专业特点。
关键词：信息与计算科学 应用型人才 培养方案 课程设置 
具有非线性传染率的传染病模型分析被引量：4
《云南大学学报（自然科学版）》2008年第5期437-442,447,共7页李群宏 宋自根 朱亮 
广西壮族自治区自然科学基金资助项目(0640002);广西研究生教育创新项目资助(2006105930701M16)
建立了一类具有非线性传染率函数的SIS型传染病模型,考虑因病死亡、人口的输入和输出、出生率与自然死亡率等因素,分析了系统无病平衡点和地方病平衡点的存在性及其局部稳定性,得到了系统可能存在的周期运动,并利用全局分支方法研究了...
关键词：传染病模型 非线性传染率 稳定性 分支 同宿轨 
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