基于MATLAB的机械臂运动学分析与仿真  

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作  者:卫泽中 马腾伟 卫勇 回振辉 杨志杰 

机构地区:[1]天津农学院工程技术学院,天津 300380

出  处:《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2025年第5期005-010,共6页

摘  要:为了提高农业机械臂在作业过程中的速度和精准度,本研究以Kinova Gen2 6R机械臂为对象,针对传统的Denavit-Hartenberg (D-H) 方法在处理复杂机械臂结构时的局限性,提出改进的D-H方法。通过构建新的连杆坐标系得到D-H参数表,对机械臂进行模型建立。利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对机械臂进行正逆运动学仿真实验,从而验证机械臂运动学方程的准确性。这些方法的综合应用不仅提升了Kinova Gen2 6R机械臂的操作效率和可靠性,也为农业机器人技术的发展提供了新的研究方向和有效解决方案。

关 键 词:机械臂 六自由度 运动学 蒙特卡洛 MATLAB 

分 类 号:TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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