六自由度机械臂运动学及其工作空间分析  

作　　者：陈志国 汪鑫 

机构地区：[1]安徽理工大学机电工程学院,安徽淮南232001

出　　处：《南方农机》2025年第9期131-134,共4页

摘　　要：【目的】准确描述六自由度机械臂的空间位姿信息。【方法】以HSR型打磨机械臂为研究对象,根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正运动学进行理论分析,推导出其正运动学方程,并基于MATLAB软件中Robotics工具箱对运动学分析结果进行对比验证;采用蒙特卡洛法分析机械臂的工作空间,利用MATLAB软件对机械臂工作空间进行仿真分析。【结果】求得的机械臂工作空间三维点云图表面云点分布均匀,外形规则,无凸出和凹陷;各个投影平面上的随机云点分布紧凑,无明显漏腔现象。【结论】所建立的运动学模型和对其工作空间的分析能准确描述该六自由度机械臂的空间位姿信息,本研究可为后续的机械臂参数标定研究及路径规划提供参考依据。

关 键 词：六自由度机械臂 运动学分析 工作空间分析 蒙特卡洛法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]