六自由度机械臂

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云平台变电站电力仪表智能采集系统设计
《电脑知识与技术》2025年第5期87-90,共4页崔孟娟 王子腾 刘桐邑 
黑龙江大学生创新创业训练计划省级一般项目(S202410222070)。
针对自适应PID控制的智能采集系统在电力仪表图像采集中的应用,文章设计了一种基于自适应PID控制的电力仪表智能采集系统,该系统利用STM32控制六自由度机械臂,并通过ESP32-CAM进行图像采集并上传至云平台。采用模糊PID算法实现机械臂对...
关键词：智能采集系统 自适应PID控制 六自由度机械臂 PWM信号 图像采集 云平台 
多自由度机械臂关节运动控制研究
《机械强度》2025年第2期147-158,共12页李美强 马庆禄 闫浩 余腾伟 
交通工程应用机器人重庆市工程实验室2022年度开放课题(CELTEAR-KFKT-202301);国家自然科学基金项目(52072054);重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscx-cylh0026)。
机械臂结构具有高度非线性和强耦合等特点,高精度运动控制一直是国内外学者关注的热点问题。以AR4机械臂为研究对象,对机械臂控制影响较大的正、逆运动学进行系统的分析,确定机械臂相应结构参数,利用D-H法求解机械臂正、逆运动学数值计...
关键词：六自由度机械臂 正逆运动学 三次样条插值 运动控制 
六自由度机械臂快速路径规划与手眼标定研究
《制造技术与机床》2025年第2期48-56,共9页孙超 胡志明 彭麟谊 叶子安 丁建军 
国家重点研发计划基金资助项目(2018YFD1100104);湖北省教育厅教学研究项目(2022277);江汉大学校级科研基金资助项目(KYCXJJ202302)。
针对双向快速随机扩展树(rapidly-exploring random trees-connect,RRT-Connect)算法的随机性强、搜索效率低、路径规划时间过长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。该算法在起始点与目标点连线的中垂线上设置第三节点,采用高斯分...
关键词：机械臂 路径规划 贪婪算法 RRT-Connect算法 九点标定 
基于改进粒子群优化六自由度机械臂时间轨迹规划
《建模与仿真》2024年第6期5872-5883,共12页樊可航 汤灵燕 
在运动学限制的框架下,六自由度工业机器人采用标准的粒子群优化算法进行时间优化时,往往容易陷入局部最优解的困境。针对这一挑战,本研究提出了一种新型的多生境自适应变异粒子群优化算法(MNAM-PSO)以实现时间最优的轨迹规划。为了降...
关键词：混合多项式插值 改进粒子群算法 轨迹规划 时间最优 
六自由度机械臂数字孪生体研究
《装备机械》2024年第4期18-24,38,共8页蒋鑫 黄明 张舒 黄小杰 臧福星 马家亮 
国家自然科学基金资助项目(编号:51905235);江苏理工学院研究生实践创新计划项目(编号:XSJCX22_32)。
对六自由度机械臂数字孪生体进行设计,使用机器学习建立各个关节的代理模型,结合静力学模型完成六自由度机械臂内部零件之间力的传递,最终得到六自由度机械臂数字孪生体。采用数字孪生体进行试验,并与ANSYS软件有限元静力学试验、瞬态...
关键词：机械臂 数字孪生体 研究 
一种面向六自由度机械臂柔顺装配的深度强化学习策略
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期148-154,共7页张宇航 陈雯柏 张佳琪 马航 
国家自然科学基金项目(62276028);国家自然科学基金重大研究计划项目(92267110);北京市自然科学基金重点专项(L233006);北京信息科技大学勤信人才培养计划项目(QXTCP A202102)。
针对现有3C装配方法存在装配复杂性高、柔性要求高和零部件多样性等问题,使用深度强化学习方法,利用MuJoCo物理引擎,对机械臂装配任务建模,搭建了机械臂3C装配系统,设计了该系统的状态空间和动作空间,通过奖励函数设计缓解了奖励稀疏的...
关键词：深度强化学习 3C装配 机械臂控制 
工业机械臂的改进粒子优化群轨迹优化规划算法
《制造业自动化》2024年第11期57-63,共7页陈大光 刘兴德 钱程 孔志成 
基于工业机器人的复杂角焊缝智能焊接技术研究(20190302080GX)。
以韩国现代HS220搬运机械臂为研究模型,针对机械臂轨迹规划中存在的效率低和稳定性差等问题,提出了一种改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值的机械臂最优时间轨迹规划优化算法。首先,采用改进后的D-H参数对机械臂进行模型建立和运动学...
关键词：六自由度机械臂 D-H参数法 3-5-3多项式 粒子群算法 轨迹规划 
基于PRRT算法的电力运维机器人避障路径规划
《机械与电子》2024年第11期58-63,共6页章立 姚杰 杨园园 高鼎峰 
国家电网有限公司科技项目资助(J2023016)。
针对配网带电作业中六自由度机械臂避障路径规划问题,提出了一种基于分阶段快速随机搜索树(PRRT)的路径规划算法。第1阶段在笛卡尔空间采样求解最优路径;第2阶段在关节空间采样代替逆运动学求解,排除最优路径区域外的节点以提高规划速度...
关键词：电力运维机器人 六自由度机械臂 路径规划 分阶段快速随机搜索树(PRRT) 改进B样条插值算法 
基于宠物猫智能养育箱平台和六自由度机械臂设计与试验
《农业开发与装备》2024年第10期137-140,共4页王维镝 汪建松 刘志刚 冯行智 
描述基于智能视觉识别技术及机器人自动化技术的宠物猫智能养育箱系统设计方案。首先对养育箱进行结构设计,建立三维模型并加工出养育箱实物,这是机械臂和箱内硬件安装的基础;然后对养育箱要实现对宠物猫的喂水、喂食功能进行设计,并对...
关键词：宠物猫 智能 养育箱 六自由度 机械臂 
改进微粒群算法的六自由度机械臂逆运动学研究
《福建技术师范学院学报》2024年第5期75-82,125,共9页施君泽 梁泉 
改进PSO算法流程,将总迭代次数分为子迭代,优化算法的适应度函数,并且使用球形腕方法替代DH建模法.通过分析实例机械臂的逆运动学呈现了所提出的改进算法在减少计算时间方面的效果.所提出的算法与3种微粒群算法(PSO)的变体对PUMA 560和A...
关键词：逆运动学 工业机器人 六自由度机械臂 时效计算 微粒群算法 
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