基于STM32的多路控制智能机械臂  

作　　者：吴娇 于宽 马雪莹 卢昭佳 崔永利[1] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨153000

出　　处：《物联网技术》2025年第6期81-84,共4页Internet of things technologies

基　　金：黑龙江省大学生创新创业项目(S202310214126)。

摘　　要：一种基于STM32核心控制的六自由度机械臂由支架、舵机、控制器和电源四部分组成,利用PWM信号调节实现对机械臂关节角度的准确调整,引入了增量式PID控制算法,通过比例、积分和微分的组合实时调整机械臂运动状态实现对该机械臂的智能控制。在多路控制和增量式PID算法的协同作用下,能够在执行任务的同时最大程度保持机械臂的原始姿态。该机械臂在实际应用中具有更好的控制性能,能够满足在工业生产中的精准操作需求,也能增强养老型机器人的物体送取功能,为未来机械臂的智能化提供了新的思路。

关 键 词：增量式PID控制算法 智能机械臂 多路控制 STM32 PWM 六自由度 

分 类 号：TP39[自动化与计算机技术—计算机应用技术]