隋心

作品数：61被引量：371H指数：12
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供职机构：辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院更多>>
发文主题：UWB整周模糊度超宽带GPS载波相位更多>>
发文领域：天文地球电子电信自动化与计算机技术矿业工程更多>>
发文期刊：《遥感学报》《矿山测量》《传感技术学报》《测绘科学》更多>>
所获基金：辽宁省高校创新团队支持计划国家自然科学基金辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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改进的XGBoost用于LiDAR退化环境检测
《地球信息科学学报》2025年第2期381-396,共16页徐爱功 高佳鑫 隋心 陈志键 王长强 史政旭 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
【目的】目前,LiDAR退化环境检测方法存在需要启发式阈值、计算间接评价指标、检测效率低的问题。【方法】本文提出一种基于改进XGBoost的LiDAR退化环境检测方法。实现了从环境的几何结构角度直接检测单帧点云的退化情况。本文基于LiDA...
关键词：LiDAR退化环境 XGBoost 模糊综合评价 Spearman秩相关系数 双向特征筛选策略 滑动窗口策略 多数投票策略 LOAM 
顾及局部-全局特征多尺度卷积注意力网络的点云地物分类方法
《地球信息科学学报》2025年第2期397-410,共14页隋心 郝玉婷 陈志键 王长强 史政旭 徐爱功 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
【目的】由于点云的非结构化和无序性,现有的深度学习点云分类网络存在局部特征和全局特征挖掘不充分并且缺乏有效的上下文特征融合的问题,难以实现地物精细分类。因此,本文提出了一种顾及局部-全局特征多尺度卷积注意力网络的点云地物...
关键词：深度学习 点云 地物分类 特征增强 多尺度融合 动态图卷积 注意力机制 自适应池化 
基于LiDAR点云的UWB NLOS识别及室内融合定位算法
《地球信息科学学报》2024年第12期2686-2700,共15页隋心 马昊楠 王长强 陈志键 史政旭 高佳鑫 
国家自然科学基金项目(42404045);辽宁省自然科学基金计划博士科研启动项目(2024-BS-256);2024年度辽宁省教育厅基本科研项目(LJ212410147093);辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院校地科技合作培育项目(YJY-XD-2024-B-007);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
针对室内环境中超宽带(Ultra-Wideband,UWB)信号易受障碍物遮挡导致非视距(Non Line of Sight,NLOS)误差的问题,本文提出了一种基于激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)点云识别UWB NLOS的融合定位方法,该方法利用LiDAR点云信...
关键词：LiDAR SLAM 3D Alpha Shape 点云轮廓提取 超宽带非视距识别 室内融合定位 
室内超宽带测距定位及NLOS抑制方法
《测绘通报》2024年第10期103-109,共7页隋心 史政旭 王长强 田曦 高嵩 
国家自然科学基金(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034)。
针对UWB定位过程中易受NLOS等误差影响导致定位精度和稳定性下降,并且现有的NLOS识别剔除方法模型复杂、环境依赖性强等问题,本文提出一种信道特征二元假设和基于滑窗改进的UWB自主完好性监测相结合的误差识别剔除方法。该方法首先通过...
关键词：UWB NLOS SNR 改进自主完好性监测 
退化环境下LiDAR里程计定位方法被引量：1
《地球信息科学学报》2024年第10期2316-2334,共19页徐爱功 高佳鑫 隋心 王长强 史政旭 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101、XLYC2008034)。
针对基于常见点云帧间配准算法所构建的传统LiDAR里程计在退化环境中定位鲁棒性差的问题,本文借助修正后的激光强度提出了一种面向退化环境的LiDAR里程计定位方法,并提出了一种准确的LiDAR退化环境检测方法。首先,基于激光强度性质和消...
关键词：LiDAR退化环境 LiDAR里程计 激光强度 模糊综合评价 LOAM ICP 特征配准 
基于点云特征的改进RANSAC地面分割算法被引量：1
《导航定位学报》2024年第1期106-114,共9页隋心 王思语 罗力 陈志键 史政旭 张杰 郝玉婷 
针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部...
关键词：轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM) 随机一致性采样(RANSAC) 地面分割 室外定位 
惯性测量单元辅助的LiDAR动态点云剔除方法被引量：2
《测绘科学》2023年第5期173-182,共10页徐爱功 高佳鑫 隋心 袁庆 陈志键 
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对动态场景下动态目标影响激光雷达同时定位与建图算法(LiDAR SLAM)的精度和成图效果问题,该文提出一种基于惯性测量单元(IMU)辅助的多层次模糊综合评价动态点云剔除方法。通过标定IMU/LiDAR外参统一两类传感器坐标系,再将每帧点云聚...
关键词：IMU LIDAR 动态点云 模糊综合评价模型 LOAM 
非视距环境下基于PSO-SVM和RAIM的UWB定位方法被引量：10
《测绘科学》2023年第4期1-9,45,共10页徐爱功 王鹏语 隋心 袁庆 史政旭 王长强 
辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对室内定位过程中超宽带(UWB)信号容易受到非视距(NLOS)环境的影响从而降低定位的精度和稳定性的问题,该文提出了基于粒子群优化支持向量机(PSO-SVM)和自主完好性监测(RAIM)的误差识别算法,通过粒子群优化(PSO)算法对支持向量机(SVM)...
关键词：室内定位 粒子群优化支持向量机 NLOS误差 自主完好性监测 异常测距值 
零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用被引量：4
《测绘科学》2022年第12期1-7,65,共8页徐爱功 杜健 隋心 史政旭 房穹 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省自然科学基金计划指导项目(2019-ZD-0051);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)
针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB...
关键词：UWB/MEMS IMU组合 室内定位 自主完好性监测 零速修正 自适应卡尔曼滤波 
一种单目VIO/UWB室内组合定位方法被引量：2
《导航定位学报》2022年第6期1-8,共8页隋心 张杰 陈志键 王思语 张宏庆 张聪 徐爱功 
国家自然科学基金项目(42074012);辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100044);辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2002101,XLYC2008034);辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL016)。
针对单目视觉惯性里程计(VIO)在室内环境下易漂移、定位误差较大的问题,提出了一种基于单目VIO/超宽带(UWB)组合的室内高精度定位方法。该方法结合单目VIO输出的位置信息和UWB的测距信息,利用自适应卡尔曼滤波进行数据融合,考虑到UWB测...
关键词：单目视觉惯性里程计 超宽带 自适应抗差卡尔曼滤波 非视距 室内定位 
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