IMU

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基于云平台可移动智能饮水机设计
《物联网技术》2025年第9期94-97,共4页陈康法 邱亿龙 吴禹睿 何梓毅 胡君 
2023年东莞市松山湖科技特派员项目(20234421-01KC J-G);东莞理工学院省级大学生创新创业训练计划项目(S202311819063)。
在当今硬科技蓬勃发展的时代,人们对生活产品智能化的需求日益增长,饮水方面也是如此。市场上现有的饮水机缺乏可移动、智能、能远程人机交互等特点。鉴于此,提出了基于云平台的可移动智能饮水机设计方案。该饮水机包含三大功能模块,分...
关键词：智能饮水机 PID闭环控制 轮式里程计 IMU姿态传感器 云端控制 ESP32 WiFi模块 
改进FastSLAM算法在移动机器人定位中的应用
《物联网技术》2025年第8期105-107,共3页吴双 
安徽省高等学校自然科学研究项目(2023AH051156);安徽省高等学校自然科学研究项目(2024AH051710);淮南联合大学自然科学研究项目(LYB2306);淮南联合大学自然科学研究项目(LZX2201)。
在过去的20年里,人们提出了许多基于激光雷达的状态估计和建图方法。为解决传统SLAM算法(同步定位与建图算法)的缺陷,介绍了一种基于粒子滤波的SLAM算法—FastSLAM算法,并对传统FastSLAM算法进行优化,深入分析原算法的重采样过程,改进...
关键词：移动机器人 FASTSLAM算法 激光雷达 重采样 机器人定位 IMU 
城市环境下的RTK/IMU/视觉融合定位方法
《中国科技信息》2025年第9期108-111,共4页彭章国 肖天中 汤文靖 余平 丁可 
1背景近年来,随着自动驾驶技术的不断进步与发展,智能车辆在军事和民用领域的重要性逐渐凸显出来。而在复杂环境下的精确定位是智能化无人系统完成各类任务的前提,如何实现全局高精度定位一直都是当前研究的热点。目前融合卫星导航系统(...
关键词：智能车辆 视觉融合 自动驾驶 IMU RTK 定位方法 
低精度IMU与GPS组合导航系统研究
《机械科学与技术》2025年第4期573-580,共8页袁林 吴长水 
为提高农机自动导航系统的精度和准确性,针对低精度IMU的测量误差比较大,滤波模型的非线性的问题设计了基于GPS和INS的智能农机组合导航系统。该方法以低精度IMU/GPS紧组合模式为框架,推导出系统状态方程和量测方程,利用扩展卡尔曼滤波...
关键词：GPS 低精度IMU 紧组合系统 扩展卡尔曼滤波 
视觉惯性联合标定发展综述
《计算机工程与应用》2025年第8期1-16,共16页赵军阳 吕慎华 李永旭 祝慧鑫 张克凡 
国家自然科学基金(62305393)。
相机和IMU联合可充分利用两个传感器的互补优势,实现数据融合与相互校正。近年来,更多智能化的联合标定方法不断出现,但缺少统一的归纳分析。为此,将视觉惯性联合标定方法统一分类整理,旨在分析各类方法的应用特点与局限性,为相机与IMU...
关键词：相机和IMU联合 联合标定方法 数据融合与相互校正 视觉惯性联合标定 
基于自身运动约束的RGB-D动态SLAM算法
《计算机工程与应用》2025年第8期173-182,共10页张志铭 张军 刘元盛 王子钰 赵玉洁 
国家自然科学基金(62371013);国家自然科学基金重点项目合作项目(61931012);北京市属高等学校高水平科研创新团队建设支持计划项目(BPHR20220121);北京联合大学高水平孵化项目和新进博士孵化项目(ZK10202208)。
针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息...
关键词：动态环境 视觉SLAM 多传感器融合 IMU预积分 
基于IMU信号的人工智能上肢多关节运动状态识别系统构建——卒中后人工智能运动功能评估与检测系统建设前导研究
《中国卒中杂志》2025年第4期401-409,共9页程相鑫 张烁 杜松骏 刘子阳 周宏宇 贾伟丽 李子孝 刘涛 
国家重点研发计划(2022YFC2504900)。
目的本研究旨在构建并研发一种基于低成本惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)信号的上肢多关节运动状态识别系统,用于快速、可靠地解码人类活动中的上肢多关节(前臂、肘关节、肩关节)运动状态,为卒中后上肢康复评估中的运动...
关键词：运动功能评估 卒中 多关节解码 惯性测量单元 
基于UWB-IMU的设施园艺移动平台组合定位方法
《农业工程学报》2025年第7期64-73,共10页丁俊杰 许成果 罗志涛 郑恩来 陈凤 章永年 施印炎 沈成 汪小旵 
国家重点研发计划项目(2023YFD2000302,2023YFD2000304);江苏省农机研发制造推广应用一体化试点项目(JSYTH04)。
为解决设施场景下遮挡严重所致的电驱移动平台定位精度低、稳定性差的问题,该研究设计了基于超宽带(ultra wide band,UWB)和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的组合定位方法,并提出基于卡尔曼滤波的自适应抗差组合定位算法(...
关键词：超宽带 设施园艺 组合定位 电驱移动平台 自适应抗差滤波 
基于ESKF的数据融合车辆定位系统设计
《智能计算机与应用》2025年第3期192-197,共6页张伟 张健 赵奉奎 
江苏省特种设备安全监督检验研究院科技计划项目(KJ(Y)2023042)。
自动驾驶车辆需要实时获取自身准确的定位结果进行轨迹规划和导航。为了提高定位精度,提出了一种基于误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter,ESKF)的多传感器数据融合定位算法,并进行了系统开发。系统由全球导航卫星系统(Glob...
关键词：车辆定位 误差状态卡尔曼滤波 GNSS IMU 数据融合 
一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法
《电子测量技术》2025年第5期74-80,共7页陈帅印 刘宁 胡可君 
国家自然科学基金面上项目(62471048);装发教育部联合基金青年项目(8091B03032311);北京市自然科学基金面上项目(4212003)资助。
针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估...
关键词：多源融合 抗差估计 室内外无缝定位 扩展卡尔曼滤波 
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