FASTSLAM算法

作品数：37被引量：91H指数：6
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改进FastSLAM算法在移动机器人定位中的应用
《物联网技术》2025年第8期105-107,共3页吴双 
安徽省高等学校自然科学研究项目(2023AH051156);安徽省高等学校自然科学研究项目(2024AH051710);淮南联合大学自然科学研究项目(LYB2306);淮南联合大学自然科学研究项目(LZX2201)。
在过去的20年里,人们提出了许多基于激光雷达的状态估计和建图方法。为解决传统SLAM算法(同步定位与建图算法)的缺陷,介绍了一种基于粒子滤波的SLAM算法—FastSLAM算法,并对传统FastSLAM算法进行优化,深入分析原算法的重采样过程,改进...
关键词：移动机器人 FASTSLAM算法 激光雷达 重采样 机器人定位 IMU 
基于改进水母搜索优化的FastSLAM算法
《计算机与数字工程》2025年第2期297-302,共6页王林 杨光永 刘福康 徐天奇 
国家自然科学基金项目(编号:61761049,61261022)资助。
针对传统FastSLAM算法中存在的proposal分布跟实际分布相差较大,因此需要大量粒子才能较好地表示后验分布,造成内存爆炸,提出了用改进水母搜索优化FastSLAM算法,首先将适应度值不佳的粒子进行混沌处理,其次在水母位置更新时加入小波变异...
关键词：FASTSLAM proposal分布 水母优化 定位建图 
燃气管道巡检四足机器人的改进沙猫群优化SLAM算法研究
《电子测量与仪器学报》2024年第10期128-136,共9页巫宇航 王强 肖瑶 周海婷 吴琳琳 毛炜 
浙江省‘尖兵’‘领雁’研发攻关计划(2022C03179)项目资助。
为解决燃气管道巡检四足机器人的地图构建问题,提出一种改进沙猫群算法优化的ISCSO-FastSLAM算法。首先,引入柯西变异策略提高沙猫群算法跳出局部最优的能力,加快收敛速度,并加入自适应遗传参数增强沙猫群算法的稳定性。再通过改进沙猫...
关键词：燃气巡检 沙猫群算法 地图构建 四足机器人 FASTSLAM算法 
基于秃鹰搜索算法优化的FastSLAM算法
《金陵科技学院学报》2024年第3期32-38,共7页许牧天 孙松丽 杨立 
南京理工大学泰州科技学院校级科研项目(2024lgzz04)。
针对FastSLAM算法存在的粒子退化和多样性丢失导致定位与建图精度下降的问题,提出了一种基于秃鹰搜索算法(BES)优化的FastSLAM算法(BES-FastSLAM)。BES-FastSLAM算法借助其特有的搜索机制,可以在粒子初始化阶段引入更丰富的粒子,增加粒...
关键词：秃鹰搜索算法 FASTSLAM算法 BES-FastSLAM算法 元启发式算法 
基于一致性的FastSLAM算法的优化
《理论数学》2024年第1期302-317,共16页耿小毛 
本文从可观测性的角度研究FastSLAM算法的一致性问题并对算法进行了改进。相比较于传统的FastSLAM算法,一种改进的FastSLAM算法被提出从而获得更好的一致性性能。首先,在重要性采样阶段,对象标记法用于清晰地标注单个粒子状态。此外,在...
关键词：移动机器人 扩展卡尔曼滤波 FASTSLAM Kullback-Leibler散度(KLD)采样 
基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期31-34,38,共5页蔡艳 杨光永 樊康生 徐天奇 
国家自然科学基金项目(61761049);国家自然科学基金项目(61261022)。
针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO...
关键词：同时定位与建图 FASTSLAM算法 向量加权平均算法 提议分布 
基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第6期68-71,共4页杨光永 蔡艳 吴大飞 徐天奇 
国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。
针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,...
关键词：同时定位与建图 FASTSLAM算法 提议分布 麻雀算法 
基于ROS的语音导航智能小车设计与研究被引量：3
《机械设计与研究》2021年第6期46-52,65,共8页李飞 胡坤 张勇 
国家自然科学基金项目(51874004.51904007);安徽省重点研发计划(202004a07020043);安徽省科技重大专项资助项目(18030901049)。
为提高移动智能小车SLAM自主导航避障性能和运动稳定性,提出一种基于ROS框架的语音导航智能小车设计方法。建立智能小车的运动学模型,完成硬件电路和软件平台的搭建,基于粒子滤波器的FastSLAM算法,结合A^(*)和动态窗口法DWA,编写ROS框...
关键词：ROS框架 FASTSLAM算法 A^(*)算法 DWA算法 语音导航 
FastSLAM算法的仿生优化改进研究被引量：1
《计算机技术与发展》2021年第4期8-13,共6页张铠翔 姜文刚 
国家自然科学基金资助项目(61671222)。
针对机器人导航标准的快速同步定位与地图构建算法(FastSLAM)在重采样过程中存在采样粒子集的贫化以及粒子多样性的缺失导致机器人的定位与建图的精度下降的问题,提出一种基于改进的蝴蝶算法来优化FastSLAM中的粒子滤波部分。改进的算...
关键词：快速同步定位与地图构建算法 蝴蝶算法 粒子滤波 分布重采样 预测精度 
基于动态种群分布的双变异优化FastSLAM算法的改进被引量：1
《化工自动化及仪表》2020年第6期471-476,537,共7页梁雪慧 张瑞杰 赵菲 程云泽 
天津市科技项目(18YFZCNC01120)。
针对自适应粒子群FastSLAM算法的特点,设计了一种改进的FastSLAM算法。采用动态种群分布策略来改善粒子分布,并且引入动态双变异算子,将它应用到无人车的FastSLAM算法中,形成一种基于动态种群分布双变异优化算法的FastSLAM算法。通过对...
关键词：无人车 快速同时建图与定位 自适应粒子群优化 局部最优 种群分布 粒子多样性 
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