云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- FASTSLAM

FASTSLAM: 作品数：50被引量：132H指数：6; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>; 相关作者：赵春霞周武徐天奇杨光永潘爽更多>>; 相关机构：南京理工大学南京航空航天大学云南民族大学长安大学更多>>; 相关期刊：《软件导刊》《模式识别与人工智能》《Journal of Donghua University(English Edition)》《计算机工程与应用》更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金河北省自然科学基金更多>>

基于改进水母搜索优化的FastSLAM算法: 《计算机与数字工程》2025年第2期297-302,共6页王林杨光永刘福康徐天奇; 国家自然科学基金项目(编号:61761049,61261022)资助。; 针对传统FastSLAM算法中存在的proposal分布跟实际分布相差较大,因此需要大量粒子才能较好地表示后验分布,造成内存爆炸,提出了用改进水母搜索优化FastSLAM算法,首先将适应度值不佳的粒子进行混沌处理,其次在水母位置更新时加入小波变异...; 关键词：FASTSLAM proposal分布水母优化定位建图

基于一致性的FastSLAM算法的优化: 《理论数学》2024年第1期302-317,共16页耿小毛; 本文从可观测性的角度研究FastSLAM算法的一致性问题并对算法进行了改进。相比较于传统的FastSLAM算法,一种改进的FastSLAM算法被提出从而获得更好的一致性性能。首先,在重要性采样阶段,对象标记法用于清晰地标注单个粒子状态。此外,在...; 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波 FASTSLAM Kullback-Leibler散度(KLD)采样

基于IINFO的粒子重组FastSLAM在SLAM中的研究: 《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期31-34,38,共5页蔡艳杨光永樊康生徐天奇; 国家自然科学基金项目(61761049);国家自然科学基金项目(61261022)。; 针对FastSLAM算法需要增加粒子数提高精度以及重采样导致的粒子多样性缺失的问题,提出一种改进INFO(向量加权平均算法)优化的粒子重组FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入最新时刻的观测信息并通过INFO计算粒子适应度值,为增强INFO...; 关键词：同时定位与建图 FASTSLAM算法向量加权平均算法提议分布

基于ISSA-FastSLAM的移动机器人定位与建图被引量：1: 《组合机床与自动化加工技术》2023年第6期68-71,共4页杨光永蔡艳吴大飞徐天奇; 国家自然科学基金项目(61761049,61261022)。; 针对传统FastSLAM算法需要大量粒子提高SLAM精度以及多样性缺失的问题,提出了一种基于改进SSA(麻雀算法)优化的FastSLAM算法。首先,在预测粒子集时加入机器人最新时刻的观测信息并通过改进SSA计算粒子适应度值,为避免SSA陷进局部最优,...; 关键词：同时定位与建图 FASTSLAM算法提议分布麻雀算法

基于天鹰算法优化下的FastSLAM2.0算法被引量：1: 《大众科技》2023年第2期16-20,59,共6页员鑫涛张炳琪; 针对FastSLAM2.0的重采样过程因频繁重采样而出现粒子退化,导致建图精度降低的现象,将FastSLAM2.0算法与天鹰算法相结合,提出一种基于天鹰算法优化下的FastSLAM2.0算法,以提高建图精度和改善粒子退化现象。在算法中通过天鹰算法优化粒...; 关键词：天鹰优化算法 FASTSLAM 遗传重采样 ROS

基于智能优化箱粒子滤波的移动机器人FastSLAM被引量：9: 《北京航空航天大学学报》2022年第1期53-66,共14页罗景文秦世引; 国家自然科学基金(62063036);云南师范大学博士科研启动项目(01000205020503115)。; 针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波(IOBPF)的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法(FA)的动态寻优机制引入箱粒子滤波(BPF),建立了箱粒...; 关键词：同步定位与地图构建移动机器人箱粒子滤波(BPF) 萤火虫算法(FA) 扩展区间卡尔曼滤波(EIKF)

基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法被引量：1: 《计算机应用研究》2021年第12期3629-3633,共5页朱代先王明博刘树林郭苹; 国家自然科学基金资助项目(51774235)。; 针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法...; 关键词：机器人同时定位与建图 FastSLAM 2.0 头脑风暴算法粒子权值退化粒子贫化重采样

基于FastSLAM的绳系机器人同时定位与地图构建算法被引量：4: 《航空学报》2021年第1期179-188,共10页王小涛张家友王邢波韩亮亮; 载人航天预先研究项目(030601);民用航天技术预先研究项目(D030103)。; 绳系式移动机器人可用于极端地形的探测,如陡峭斜坡、松软土壤、高耸悬崖、沟壑等。在运动过程中移动机器人的绳索不可避免地与障碍物接触甚至缠绕。由于绳索与障碍物之间的接触点不相互独立以及机器人模型的非线性特性,经典的FastSLAM...; 关键词：移动机器人极端地形同时定位和地图创建(SLAM) 粒子滤波无迹变换

基于ROS的差分轮式机器人系统的设计被引量：8: 《自动化仪表》2020年第9期89-93,97,共6页石学文赵晓晨王庆兰徐雍倡李印宏; 随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计...; 关键词：机器人操作系统 URDF模型 SLAM FASTSLAM 导航蚁群算法语音控制

Research on simultaneous localization and mapping for AUV by an improved method:Variance reduction FastSLAM with simulated annealing被引量：5: 《Defence Technology（防务技术）》2020年第3期651-661,共11页Jiashan Cui Dongzhu Feng Yunhui Li Qichen Tian; supported by the National Science Fund of China under Grants 61603034;China Postdoctoral Science Foundation under Grant 2019M653870XB;Beijing Municipal Natural Science Foundation (3182027);Fundamental Research Funds for the Central Universities,China,FRF-GF-17-B44,and XJS191315; At present,simultaneous localization and mapping(SLAM) for an autonomous underwater vehicle(AUV)is a research hotspot.Aiming at the problem of non-linear model and non-Gaussian noise in AUV motion,an improved method o...; 关键词：Autonomous underwater vehicle(AUV) SONAR Simultaneous localization and mapping(SLAM) Simulated annealing FASTSLAM

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