自适应卡尔曼滤波

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基于自适应卡尔曼滤波的视觉多目标跟踪
《计算机工程与应用》2025年第5期200-210,共11页许华杰 郑力文 
国家自然科学基金(71963001);广西科技计划项目(2017AB15008);崇左市科技计划项目(FB2018001)。
多目标跟踪MOT(multi-object tracking)旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪,并保持各目标的ID(identity),对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点,跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问题。为提高跟踪准确度,提出...
关键词：多目标跟踪 卡尔曼滤波 数据关联 轨迹匹配 
联合改进滑模观测器的自适应卡尔曼滤波荷电状态估计
《电工技术学报》2025年第6期1984-1994,共11页钱伟 王浩宇 郭向伟 李万 
国家自然科学基金项目(62373137);河南省高校基本科研业务费项目(NSFRF210332,NSFRF230604)资助。
锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以...
关键词：荷电状态 饱和函数 滑模观测器 自适应衰减因子 卡尔曼滤波 
基于扩展空间森林算子和自适应卡尔曼滤波的轴承剩余使用寿命预测
《机电工程》2025年第3期420-431,共12页张溧栗 温志鹏 曹菁菁 韩鹏 赵强伟 曹小华 
湖北省重点研发项目(2023BEB046)。
针对传统单一轴承退化指标所含信息不足,有限数据样本条件下轴承剩余寿命(RUL)难以预测等问题,提出了一种基于扩展空间森林算子和自适应卡尔曼滤波轴承剩余使用寿命(ESF-AKF)的预测方法。首先,提取了原始轴承振动数据的均方根值和整流...
关键词：滚动轴承 剩余使用寿命 扩展空间森林 维纳过程 卡尔曼滤波 预测与健康管理 
保激光链路指向性下引力波探测航天器质心辨识
《海军航空大学学报》2025年第1期109-120,共12页王申奥 王子鸣 张慧博 姚金铭 张志贤 
国家重点研发计划(2023YFC2205900、2023YFC2205903);国家自然科学基金(U21B2075、52375025、52475249);水声技术全国重点实验室稳定支持计划资助(JCKYS2023604SSJS012);可重用空间碎片抓捕清除技术(KJSP2020010302);中央高校基本科研业务费专项(3072023WD070101)。
在空间引力波探测任务中,航天器质心相对其标定位置的偏差会严重影响引力波探测精度,需要研究适用于引力波探测的质心辨识方法。现有方法采用磁力矩器等驱动航天器大角度机动,基于机动信号进行辨识,但这会破坏激光链路,不适用于超静超...
关键词：引力波探测航天器 航天器动力学模型 激光链路指向性 质心辨识 自适应卡尔曼滤波 
四轮驱动车辆纵向速度估计方法研究
《吉林大学学报(信息科学版)》2025年第1期49-57,共9页李正华 辛玉林 任敏 余文铮 
吉林省科技发展计划基金资助项目(20220201034GX)。
为准确获取车辆的纵向速度,提出一种适用于四轮驱动车辆的纵向速度估计方法。该方法利用有限状态机识别出当前时刻车辆的状态和时域窗口内车辆的状态,进而有效切换自适应卡尔曼滤波法和积分法。针对车辆四轮非全部打滑状态,设计了一种...
关键词：纵向速度估计 自适应卡尔曼滤波 四轮驱动车辆 有限状态机 时域 
六旋翼无人机航磁补偿方法研究
《电光与控制》2025年第2期38-44,共7页于龙兴 魏媛媛 付世沫 常青 王耀力 
山西省项目(201903D321003);山西省自然科学基金(201801D121141);太原供水设计研究院有限公司项目(RH2000005391)。
地磁导航作为一种无源自主导航方法,与全球定位系统(GPS)相比具有更强的稳定性。为了提高无人机(UAV)平台地磁导航的精确性,需要补偿无人机平台产生的固定干扰、涡流干扰、感应干扰。根据实测六旋翼无人机磁场数据,分析出无人机作业时...
关键词：无人机 Tolles-Lawson模型 遗忘因子 自适应卡尔曼滤波 
基于DS-TWR面向车间非视距环境定位算法优化研究
《自动化与仪表》2025年第1期6-10,共5页李文扬 龚兴兴 徐子阳 夏文伟 
在当前阶段,超宽带(UWB)室内定位系统在车间非视距(NLOS)环境下,采用双边双向测距(DS-TWR)算法时,常面临定位精度受限的挑战。针对此问题,基于DS-TWR算法进行定位优化,通过精简节点间的消息交互,减少节点的能耗,并缩短了测距时间,进而...
关键词：超宽带 双边双向测距 自适应卡尔曼滤波 车间非视距环境 
基于自适应卡尔曼滤波与LSTM的航班延误预测研究
《舰船电子工程》2025年第1期43-47,共5页罗凤娥 郭玲玉 杜裕鑫 卫昌波 徐勇 
中国民用航空局教育人才类项目“面向共建‘一带一路’国家民航专业本科教育”(编号:MHJY2023021);中国民用航空局教育人才类项目“基于能力导向培养的航空运行控制虚拟仿真实验中心建设”(编号:MHJY2022037);中国民用航空飞行学院科研创新团队项目“航空运行控制技术研究所”(编号:JG2022-19,CZKY2023166)资助。
为了提高航班延误预测的准确性,研究提出了一种结合自适应卡尔曼滤波(ACKF)与长短期记忆网络(LSTM)的新型模型。传统LSTM在捕捉航班延误数据中的时间依赖性和非线性关系方面表现出色,但在处理极端延误事件时却存在明显局限,难以有效应...
关键词：航班延误预测 卡尔曼滤波 LSTM 时间序列 深度学习 
基于自适应抗噪卡尔曼滤波的组合导航方法
《电子测量技术》2025年第2期92-100,共9页张溢 顾晶 
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJB140015,23KJB510035)资助。
随着自动驾驶的迅速发展,对高精度车辆导航实时定位技术的需求日益迫切。在常用的GNSS/INS组合导航中,自适应卡尔曼滤波是一种常用的状态预测方法,然而,在复杂的动态环境下,其在应对GNSS多路径噪声和实时变化的过程噪声方面存在局限。...
关键词：组合导航 自适应卡尔曼滤波 抗噪 传感器融合 变分模态分解 
基于新息自适应卡尔曼滤波地铁测速定位方法
《仪器仪表学报》2025年第1期236-246,共11页万俊豪 左建勇 丁景贤 潘宇 
国家重点研发计划(2023YFB4301605-04)项目资助。
城市轨道交通车辆的测速定位存在可用传感器较少,小半径曲线和大坡度变化线路多,运行工况变化频繁,实时性与精度要求更高等问题。提出了基于新息自适应卡尔曼滤波的测速定位方法,以无人驾驶地铁为研究对象,首先基于先验牵引制动目标级...
关键词：无人驾驶地铁 测速定位方法 机动加速度 新息自适应卡尔曼滤波 
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