非结构化环境

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非结构化环境下巡检机器人地面自适应机构研究进展
《机械制造》2025年第3期1-3,29,共4页陶渊 王吴光 
江苏省2023成人高等教育研究课题(编号:CJY-14);江苏省职业院校学生创新创业培育计划项目(编号:GX-2024-0369)。
随着复杂地形作业需求的日益增长,地面自适应机构凭借自身高适应性、高灵活性、高稳定性特点,已逐步应用至巡检机器人领域。对国内外非结构化环境下巡检机器人地面自适应机构的研究进展进行介绍,分为复合式移动机构和异形轮移动机构两...
关键词：非结构化环境 巡检机器人 地面自适应机构 综述 
多属性栅格环境下基于改进蚁群算法的机器人节能路径规划
《人工智能科学与工程》2024年第4期67-75,共9页梁玲 洪军 
国家自然科学基金项目(52205608);教育部信息化教指委信息技术改革研究项目(KT2024168);山西省职业教育教学改革与实践研究项目(202403048)。
针对移动机器人在非结构化环境且有限能源下的任务执行效率问题,改进蚁群算法实现了节能路径规划。首先,在常规全局障碍物基础上考虑粗糙地形和非平坦地形因素,提出了一种多属性栅格地图建模方法;其次,为了减少机器人在非结构化环境中...
关键词：移动机器人 非结构化环境 蚁群算法 路径规划 
SGPD:复杂环境下的稳定抓取位姿检测
《机器人》2024年第6期703-712,共10页张会文 苏贇 刘玉旺 赵新刚 付成龙 冷雨泉 
国家自然科学基金(52175272);广东省基础与应用基础研究基金(2024B1515020008);深圳市科技计划(RCYX20231211090345058,JCYJ20220530114809021)。
非结构化环境下,存在物体之间相互遮挡,物体类别、质量、形状信息无法精确获得等问题,给稳定抓取带来了巨大挑战。为此,本文提出了一种基于高斯聚类的稳定抓取位姿检测(SGPD)方法。该方法能够结合物体几何特性建立抓取点的采样分布函数...
关键词：非结构化环境 抓取位姿检测 机械臂 高斯采样 
考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2024年第7期870-878,共9页吴航 谢远龙 王书亭 魏棋斌 熊体凡 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1708300);国家自然科学基金资助项目(52105019);国家自然科学基金区域创新发展联合基金资助项目(U21A20151)
针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨...
关键词：非结构化环境 六自由度抓取 点云骨架特征 几何信息 启发式评价函数 
TTLD-YOLOv7:非结构化环境下茶树病害的检测算法被引量：1
《茶叶科学》2024年第3期453-468,共16页俞淑燕 杜晓晨 冯海林 李颜娥 
浙江省“三农九方”科技协作项目(2022SNJF036)。
茶树病害对茶树种植业和相关行业的影响极为严重。在动态而复杂的茶园环境中检测疾病的传统方法效率低下,检测效果不尽人意。本研究提出一种基于YOLOv7-tiny的模型,增强了茶树病害的细微检测能力。通过整合CoordConv和ECA信道关注机制,...
关键词：茶树病害 YOLOv7-tiny 自然环境 目标检测 
基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制被引量：2
《机械工程学报》2024年第10期399-412,共14页刘聪 刘辉 韩立金 聂士达 
国家自然科学基金资助项目(52130512,52002212)。
针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化...
关键词：无人驾驶汽车 轨迹跟踪及稳定性 高斯过程 滑模预测控制 行驶风险预测 
非结构化环境下番茄采摘机器人目标识别与检测被引量：5
《中国农机化学报》2024年第4期205-213,共9页张永宏 李宇超 董天天 秦夏洋 刘云平 曹景兴 
江苏省现代农业机械装备与技术示范推广项目(NJ2022-02)。
针对采摘机器人收获技术中的识别技术受限于非结构化环境中复杂背景干扰的问题,采用改进模型后处理的研究路线,提出一种改进YOLOv5算法。首先将果实目标的中心点距离、预测框宽高实际差值与面积交并比三者共同考虑为损失项,提升预测框...
关键词：非结构化 番茄果实 目标识别 损失函数优化 YOLOv5算法 
面向非结构化环境的移动机器人路径规划被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第4期56-61,共6页朱伟龙 徐晓辉 宋涛 李锡哲 汪曙 
河北省重点研发计划项目(20327201D)。
针对移动机器人在非结构化环境中路径规划转折点较多、运动效率低与实时避障问题,提出基于改进A*算法融合动态窗口法(DWA)的移动机器人路径规划算法。首先,优化A*算法启发函数,针对估计代价值引入动态权重系数w(n),提高路径规划算法搜...
关键词：非结构化环境 移动机器人 融合算法 路径规划 动态避障 
融合位置注意力机制与轻量化STDC网络的非结构化场景语义分割
《计算机系统应用》2024年第4期254-262,共9页陈晔 杨长春 杨森 王宇鹏 王彭 
江苏省现代教育技术研究课题(2021-R-88294);江苏研究生科研创新项目(KYCX23_3169)。
近年来,非结构化道路分割已成为计算机视觉领域的重要研究方向之一.现有的大多数方法适合结构化道路的分割并无法满足非结构化道路分割的准确性与实时性需求.为了解决上述问题,本文对STDC网络进行改进,引入残差连接来更好地融合多尺度...
关键词：非结构化环境 语义分割 PA-ASPP STDC 
一种具有必经点约束的非结构化环境路径规划方法
《空天防御》2024年第1期71-80,共10页董德金 范云锋 蔡云泽 
中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金(USCAST2022-11)。
针对非结构化环境下具有必经点约束的路径规划问题,设计一种两阶段求解方法,并对每一阶段算法做出改进。第1阶段,对典型非结构化环境进行地图建模,针对A-Star算法存在的接触障碍物、路径曲折的问题,提出新的障碍物安全距离方法并设计折...
关键词：路径规划 必经点 A-STAR算法 遗传粒子群算法 
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