王书亭

作品数：71被引量：712H指数：15
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发文主题：移动机器人拓扑优化目标点数控立车机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学理学更多>>
发文期刊：《计算机辅助设计与图形学学报》《计算机系统应用》《科教导刊》《西安交通大学学报》更多>>
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重大问题导向下本研贯通赋能卓越工程师培养
《高等工程教育研究》2025年第2期28-34,共7页谢远龙 王书亭 许剑锋 张芬 
湖北省高等学校省级教学研究项目“面向新工科的工程实践训练教学体系构建与实践(2023054)”“面向新工科的智能制造专业建设探索与实践(2020090)”;华中科技大学教改项目“新质生产力背景下机械类专业产教深度融合实习体系构建”;2024年“卓越工程师自主培养新范式”项目“本研贯通助力高层次卓越工程师自主培养”。
为实现科教兴国、人才强国和创新驱动发展战略的有效联动,培养新时代卓越工程师是中国高等工程教育的重要使命。本文基于华中科技大学机械科学与工程学院的探索与实践,以国家关键领域重大问题为导向,从本研贯通培养的角度提出高层次机...
关键词：卓越工程师 本研贯通 科教融合 产教协同 
等几何拓扑优化非齐次边界条件施加技术研究
《中国机械工程》2025年第3期525-535,共11页王书亭 谢晴天 杨奥迪 李小兵 熊体凡 谢贤达 
国家重点研发计划(2023YFB2504605);国家自然科学基金(52205267)。
非均匀有理B样条(NURBS)基函数缺乏插值性,导致等几何拓扑优化方法无法直接在控制顶点处施加非齐次边界条件。为此,介绍了面向等几何分析的两类非齐次边界条件处理方法,通过强施加方法和弱施加方法分别对边界条件施加的精度进行提升。...
关键词：等几何拓扑优化 非齐次边界条件 边界配点法 自适应罚函数法 
面向复杂CAD模型的嵌入域等几何单元几何属性快速界定方法
《计算力学学报》2025年第1期61-67,共7页谢晴天 谢贤达 罗年猛 杨奥迪 王书亭 
国家重点研发计划(2020YFB1708300);国家自然科学青年基金(52205267)资助项目。
嵌入域等几何分析方法可以综合嵌入域法网格划分和等几何分析高阶单元求解效率的双重优势,是复杂CAD模型进行等几何分析的主要实现方式之一。嵌入域网格单元几何属性的界定是构建嵌入域等几何分析模型的关键环节之一。针对基于射线法对...
关键词：CAD 等几何分析 嵌入域法 单元几何属性 分离轴理论 射线法 
技术变革视角下机械设计理论与方法课程改革与实践
《高等工程教育研究》2025年第1期34-39,共6页王书亭 凌玲 陈继勇 谢远龙 
湖北省高等学校省级教学研究项目“面向新工科的工程实践训练教学体系构建与实践”(2023054);教育部机械基础课程教指委项目“基于大工程观的机械设计理论与方法课程知识体系构建与实践”(2022JXJC-JXSJ-01);华中科技大学卓越工程师自主培养新范式项目“本研贯通助力高层次卓越工程师自主培养”。
机械设计对象的迅速变化、设计理论的不断发展、设计技术的持续进步,对机械工程专业学生的设计、实践和创新能力提出了更高要求。为保证机械设计理论与方法课程能更好地适应技术变革视角下人才培养需求,聚焦教学理念、知识体系、课程内...
关键词：机械设计理论与方法 新质设计观 机械工程 
考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2024年第7期870-878,共9页吴航 谢远龙 王书亭 魏棋斌 熊体凡 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1708300);国家自然科学基金资助项目(52105019);国家自然科学基金区域创新发展联合基金资助项目(U21A20151)
针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨...
关键词：非结构化环境 六自由度抓取 点云骨架特征 几何信息 启发式评价函数 
基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2024年第1期13-20,共8页张鑫 秦东晨 谢远龙 王书亭 
国家自然科学基金资助项目(52275488);湖北省重点研发计划资助项目(2022BAA064);智能机器人湖北省重点实验室资助项目(HBIR202309)。
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数 
基于脊线自修正的蛇形机械臂逆运动学求解
《机械设计》2024年第1期1-8,共8页张鸿洋 李虎 王书亭 谢远龙 
国家自然科学基金(52275488,52305536);湖北省重点研发领域项目(2022BAA064);广东省基础与应用基础研究基金(2022A1515110880,2023A1515011650)。
绳索驱动的蛇形机械臂具有超冗余的运动特性,提高了自身的灵活性及避障能力。但由于机械臂存在大量的自由度,这使得其逆运动学求解变得非常复杂,导致难以实现实时运动规划。因此,文中提出了一种新型的蛇形机械臂逆运动学求解方法,通过...
关键词：蛇形机械臂 逆运动学 超冗余 脊线 
教育数字化转型下数字孪生驱动的机械工程专业人才培养被引量：17
《高等工程教育研究》2023年第6期47-53,共7页谢远龙 王书亭 郭卉 李培根 
中国工程院战略研究与咨询项目“在数字空间重构机械工程教育”(2022-XY-04);教育部新工科研究与实践项目“面向智能制造的开放共享实践创新体系研究与建设”(E-ZNZZ20201214);湖北省高等学校省级教学研究项目“新工科建设背景下的机械类转型升级的路径探索”(2022060);“智能制造人才培养背景下的机械设计系列课程改革与实践”(2022039);华中科技大学思政专项课题“面向制造强国的机械类工科学生课程思政研究与实践”(20221237)。
工业4.0时代,高等教育呈现数字化发展趋势,数字孪生成为重要赋能技术,为创新人才培养模式改革提供了新的思路。为此,本文提出教育数字化转型下机械工程专业人才培养方案,基于数字世界与物理世界高维度融合理念,构建数字孪生驱动的机械...
关键词：数字孪生 机械工程 培养模式 数字化 
考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期1-9,共9页王书亭 付清晨 蒋立泉 谢远龙 
国家自然科学基金资助项目(51675197);高等学校学科创新引智计划资助项目(B17040)。
为保证移动机器人动态环境下的运行安全性,须结合轨迹重规划实现实时绕障;针对路径重规划会带来额外的计算负担、难以保证控制系统实时性的问题,为实现高效高精移动机器人运动控制,提出考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪控制 滚动时域控制 自适应步长 绕障模式 
高水平研究型大学工科课程思政探索——基于华中科技大学机械科学与工程学院的案例研究被引量：16
《高等工程教育研究》2023年第2期19-24,共6页王书亭 谢远龙 高亮 丁汉 
教育部第二批新工科研究与实践项目“面向智能制造的开放共享实践创新体系研究与建设”(E-ZNZZ20201214);湖北省高等学校省级教学研究项目“面向新工科的智能制造专业建设探索与实践”(2020090)、“面向新工科的工程训练实践教学课程体系与平台构建”;中国高校创新创业教育研究中心基金项目“立德树人,交叉融合,构建智能制造工程实践创新教育体系”(2020CCJG01Z004);华中科技大学思政专项研究课题“面向制造强国的机械类工科学生课程思政研究与实践”。
为服务国家战略与产业转型升级,实现中国创造入心入行的人才培养目标,华中科技大学机械科学与工程学院构建专业教育和思政教育有机融合的课程思政创新体系,通过制定“制造强国传承创新,课程思政立德树人”的机械工程学科课程思政品牌,...
关键词：机械工程 制造业战略 课程思政 中国创造 
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