张鑫

作品数：3被引量：3H指数：1
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供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文主题：移动机器人SMC轨迹跟踪控制自适应滑模控制自适应滑模更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《合肥工业大学学报（自然科学版）》《装备制造技术》《火炮发射与控制学报》更多>>
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面向特种底盘的数字孪生混合诊断系统建模技术及应用
《火炮发射与控制学报》2024年第1期44-51,共8页周子璇 张鑫 康总宽 胡友民 
为有效解决特种车辆装备运维信息化程度低导致的故障检测排查困难等现实问题,提出了一种基于数字孪生的特种底盘混合诊断系统架构及系统建模技术。构建了包含多物理属性的数字孪生体模型,能精准反映远端车辆底盘的状态,实现了全方位的...
关键词：数字孪生 混合诊断 底盘 设备可靠性 
基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2024年第1期13-20,共8页张鑫 秦东晨 谢远龙 王书亭 
国家自然科学基金资助项目(52275488);湖北省重点研发计划资助项目(2022BAA064);智能机器人湖北省重点实验室资助项目(HBIR202309)。
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数 
欠驱动机器人手指实验平台的设计
《装备制造技术》2013年第2期21-23,共3页张鑫 陈文锐 张可科 
基于三关节绳索驱动的欠驱动机器人手指,设计了手指实验平台。该实验平台由平台机构、平台控制系统和VICON红外光点三维运动分析系统组成。平台机构采用海顿直线步进电机驱动导轨滑块,从而牵引绳索控制手指弯曲和伸展;平台控制系统采用D...
关键词：欠驱动 机器人手指 实验平台 运动捕捉 
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