韩立金

作品数：41被引量：187H指数：9
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发文领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
发文期刊：《高教学刊》《创新教育研究》《北京理工大学学报》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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串联式轮腿机器人姿态控制方法
《兵工学报》2025年第2期76-90,共15页谢景硕 韩立金 刘辉 任晓磊 侯泓钰 商庆一 
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立...
关键词：串联式轮腿机器人 姿态控制 扩张状态观测器 无偏差模型预测控制 
基于模型预测路径积分和输出调节的层级运动控制
《汽车工程》2024年第10期1790-1803,共14页万航 聂士达 刘辉 张发旺 项昌乐 韩立金 
国家自然科学基金(52394262)资助。
由于车载平台计算能力的限制,长控制/预测时域和短控制步长之间存在难以调和的矛盾。本文基于时标分离思想推导了车辆平移运动与平面姿态运动解耦的必要条件,使得车辆的平移运动控制器可以获得更长的控制/预测时域,以便于生成类人跟踪...
关键词：自动驾驶 路径积分 欠驱动 输出调节 
复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制被引量：2
《兵工学报》2024年第9期2993-3003,共11页任晓磊 刘辉 韩立金 陈前 聂士达 谢景硕 崔山 
国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。
复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力,提出一种动态运动控制策略。综合地形因素,建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型,并通过近似简化...
关键词：轮腿复合机动平台 复杂地形 单刚体动力学模型 混合运动控制 
考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究
《机械工程学报》2024年第10期261-272,共12页聂士达 刘辉 廖志昊 谢雨佳 项昌乐 韩立金 林思豪 
国家自然科学基金资助项目(52002212,52394262)。
无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,...
关键词：轮式车辆 越野环境 自动驾驶 全局路径规划 局部轨迹规划 
基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制被引量：2
《机械工程学报》2024年第10期399-412,共14页刘聪 刘辉 韩立金 聂士达 
国家自然科学基金资助项目(52130512,52002212)。
针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化...
关键词：无人驾驶汽车 轨迹跟踪及稳定性 高斯过程 滑模预测控制 行驶风险预测 
基于前馈补偿的轮腿式机动平台姿态自适应控制被引量：2
《兵工学报》2023年第9期2756-2767,共12页刘辉 刘宝帅 廖登廷 韩立金 崔山 
国家自然科学基金项目(52130512)。
在通过复杂路面障碍时,轮腿式机动平台的轮端负载较大,且地面对轮胎的外力会突然变化,会显著降低机身姿态的控制精度,并容易导致轮胎脱离地面失稳等问题。为提高平台的地形适应能力和稳定性,提出一种基于前馈补偿的平台姿态自适应控制...
关键词：轮腿式机动平台 前馈补偿 轮-地接触 实时估计 姿态控制 
基于多传感器融合的越野环境路面信息识别被引量：1
《北京理工大学学报》2023年第8期783-791,共9页刘辉 刘聪 韩立金 何鹏 聂士达 
国家自然科学基金资助项目(52130512,52002212)。
为实现精准的越野环境路面信息识别,文中提出了一种基于多传感器信息融合的路面信息识别方法.首先,针对车辆簧下振动加速度信号设计了特征提取算法,通过双线性池化方法融合加速度特征与图像+深度特征,以实现对越野路面类型的多维度特征...
关键词：越野环境 路面类型识别 多传感器信息融合 迁移学习 可通行区域检测 
基于移动网络与3D交互技术的装甲车辆交互教学系统设计
《高教学刊》2022年第34期99-103,共5页李宏才 韩立金 徐丽丽 
北京理工大学实验室研究项目“基于移动网络的装甲车辆交互教学系统设计与实现”(2019BITSYB03)。
基于移动网络与3D交互技术,设计移动式装甲车辆交互开放式教学系统,系统具备登录注册、选择部件、原理动画和结构展示等功能,实现在任何时间和任何地点,利用碎片化的时间完成知识的学习,提高学习效率;与内容的互动方式可以在移动终端上...
关键词：装甲车辆工程 移动教学系统 3D交互模式 研究型教学 机械部件 
混合动力履带车辆机电联合制动控制被引量：2
《兵工学报》2022年第5期969-981,共13页张伟 刘辉 韩立金 刘宝帅 张勋 张万年 
国家自然科学基金项目(51775040)。
为提升混联式机电复合传动(EMT)履带车辆全路况条件下机电联合制动的稳定性,提出一种基于电机饱和度的可变比例系数并联式全工况机电制动力分配策略,以有效处理路面附着条件、驾驶员意图、滑移率和电池荷电状态等约束,减弱履带打滑现象...
关键词：混合动力履带车辆 电机制动力 机电联合制动 状态观测 滑移率控制 
电动零差速双流传动创新教学试验平台研究
《创新教育研究》2021年第6期1943-1949,共7页李宏才 韩立金 徐丽丽 
介绍了履带车辆双流传动形式和混合动力驱动形式。为培养学生的实践能力和创新意识,加深学生对履带式车辆零差速双流传动系统原理和混合动力驱动系统的理解,提出了电动零差速双流传动创新教学试验平台方案,制作了试验平台。该平台可展...
关键词：零差速双流传动 混合动力驱动 创新教学平台 
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