越野环境

作品数：34被引量：139H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
相关作者：韩立金刘辉陈慧岩梁华为刘海鸥更多>>
相关机构：北京理工大学国防科学技术大学吉林大学中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《南京理工大学学报》《北京理工大学学报》《数据采集与处理》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金中国人民解放军总装备部预研基金安徽省自然科学基金更多>>
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基于地面特征的越野环境轻量化回环检测
《兵工学报》2025年第4期202-212,共11页张森杰 龚建伟 齐建永 臧政 胡秀中 龚小杰 熊光明 
国家自然科学基金项目(52372404)。
为解决传统回环检测算法依赖里程计精度与外部定位信息、消耗过多计算资源以及现有轻量化回环检测算法平移不变性差、难以适应越野场景下稀疏环境特征等问题,提升无人驾驶平台在卫星拒止条件下执行长时间、大范围行进任务的定位能力,提...
关键词：越野环境 激光雷达 地面特征 回环检测 
越野环境下多无人车任务管理关键技术及应用展望
《火力与指挥控制》2024年第12期10-26,共17页孙玉洁 薛建强 苏波 
现有人工操控无人车辆的方式,已无法满足陆战场对大规模无人装备指挥控制和灵活调度的需求,随着自动驾驶等无人化技术的发展,构建智能的多无人车任务管理系统并应用真实作战场景成为可能。多无人车任务管理系统,不仅能够在复杂越野环境...
关键词：无人车辆 任务管理 越野环境 网络互联 自主感知 任务分解 
考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究
《机械工程学报》2024年第10期261-272,共12页聂士达 刘辉 廖志昊 谢雨佳 项昌乐 韩立金 林思豪 
国家自然科学基金资助项目(52002212,52394262)。
无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,...
关键词：轮式车辆 越野环境 自动驾驶 全局路径规划 局部轨迹规划 
越野环境下高精地图关键技术和应用展望被引量：2
《兵工学报》2023年第S02期1-11,共11页李兆冬 赵熙俊 杨婷婷 齐晓隆 周昌仪 张立明 
启元实验室创新基金项目(S202102010881)。
随着人工智能等技术的发展,无人驾驶技术应运而生,越来越多的无人化装备也投入到作战应用中。面对复杂的越野环境,高精地图可以为无人车辆提供丰富的先验信息,辅助无人车辆进行环境感知、路径规划以及决策等,提升无人车辆越野机动能力...
关键词：越野环境 高精地图 无人车辆 自主导航 
基于多传感器融合的越野环境路面信息识别被引量：1
《北京理工大学学报》2023年第8期783-791,共9页刘辉 刘聪 韩立金 何鹏 聂士达 
国家自然科学基金资助项目(52130512,52002212)。
为实现精准的越野环境路面信息识别,文中提出了一种基于多传感器信息融合的路面信息识别方法.首先,针对车辆簧下振动加速度信号设计了特征提取算法,通过双线性池化方法融合加速度特征与图像+深度特征,以实现对越野路面类型的多维度特征...
关键词：越野环境 路面类型识别 多传感器信息融合 迁移学习 可通行区域检测 
基于拓扑路网的多挡无人履带平台路径重规划被引量：2
《兵工学报》2023年第1期279-289,共11页刘龙龙 陈慧岩 刘海鸥 关海杰 卢佳兴 
国家自然科学基金项目(52172378)。
针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题,提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构,采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程...
关键词：无人履带混合动力平台 越野环境 自动换挡 重规划 三次螺旋线 
越野环境下无人履带平台的道路可通行性分析被引量：6
《兵工学报》2022年第10期2485-2496,共12页周梦如 陈慧岩 熊光明 关海杰 刘庆霄 
针对越野环境下道路特征模糊、地形复杂的问题,基于相机与激光雷达融合感知的方案,提出一种针对无人履带平台道路可通行性分析方法。基于图像语义分割获取语义点云,进行可通行区域的粗提取;利用三维点云描述地面几何特征,同时考虑履带...
关键词：无人履带平台 可通行性分析 语义分割 点云特征 三维栅格地图 
基于参数自学习的无人车越野环境跟踪控制方法被引量：3
《计算机工程与应用》2022年第19期284-290,共7页吴永刚 梁华为 余彪 孙超 
国家重点研发计划(2020AAA0108103,2016YFD0701401;2017YFD0700303,2018YFD0700602);中国科学院青年创新促进会项目(2017488);中国科学院合肥物质科学研究院“十三五”重点支持项目(KP-2019-16);安徽省自然科学基金(1808085QF213);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目。
针对无人车在越野环境下难以高速、高精度地跟踪复杂路况的问题,设计了一种参数自学习的前馈补偿控制器,与模型预测控制方法构成前馈-反馈的控制结构。在该控制结构中,前馈控制根据实时状态的跟踪误差在线更新学习系数,有效考虑车辆高...
关键词：无人车 路径跟踪 参数自学习 模型预测控制 越野环境 
基于地形数据的长距离越野路径快速规划方法研究被引量：4
《地球信息科学学报》2022年第9期1742-1754,共13页冯世盛 徐青 朱新铭 邹霓霄 李帅 
越野环境下机动车辆的快速路径规划在野外搜救、应急抢险及军事作战等领域均具有重要意义,在以上场景中,随着空间维数的增加,传统路径搜索算法计算复杂性急剧增长,可能无法在既定时间内求解可靠路径。为解决上述不足,本文结合越野路径...
关键词：越野环境 路径规划 长距离 环境建模 路径搜索算法 算法设计 算法效率 
顾及对象性能的越野路径规划系统设计与实现
《测绘与空间地理信息》2022年第8期107-110,共4页冯世盛 徐青 李华孝杨 冯麒 
越野环境下的路径规划在军、民等多个领域都有着十分重要的应用价值。本文针对越野路径规划面临的诸多问题及挑战,制定了系统的设计原则、平台分层结构、技术路线以及具体功能,结合SQLite、Cesium、ice等关键技术平台研制了顾及越野对...
关键词：越野环境 对象性能 路径规划 系统 设计 
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