龚建伟

作品数：92被引量：746H指数：15
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：智能车辆无人驾驶车辆车辆无人驾驶车辆运动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》《Journal of Beijing Institute of Technology》更多>>
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基于地面特征的越野环境轻量化回环检测
《兵工学报》2025年第4期202-212,共11页张森杰 龚建伟 齐建永 臧政 胡秀中 龚小杰 熊光明 
国家自然科学基金项目(52372404)。
为解决传统回环检测算法依赖里程计精度与外部定位信息、消耗过多计算资源以及现有轻量化回环检测算法平移不变性差、难以适应越野场景下稀疏环境特征等问题,提升无人驾驶平台在卫星拒止条件下执行长时间、大范围行进任务的定位能力,提...
关键词：越野环境 激光雷达 地面特征 回环检测 
启发式搜索的多智能体异速轨迹规划
《计算机工程与应用》2025年第2期344-354,共11页鲁宇 匡金骏 肖峣 龚建伟 
重庆长安望江工业集团有限公司研究项目(22210201-1)。
在多智能体系统研究中,多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)是一个核心难题,其目标是为各个智能体规定独立路径,确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题,亟须高效解决算法。创新性地提出了一种多智能体路径规...
关键词：多智能体路径规划 启发式导向冲突搜索 启发式搜索 帕累托集 
面向异构车辆的统一运动规划方法被引量：1
《机械工程学报》2024年第18期288-298,共11页关海杰 王博洋 龚建伟 陈慧岩 
国家自然科学基金资助项目(52302489)。
为在统一的算法框架下,结合异构车辆特有的运动特性生成差异化的规划结果,提出一种依托于行为基元生成与选择的运动规划方法。首先,构建融合驾驶行为数据与车辆运动学模型的基元优化生成问题,通过建立具备时空耦合信息的驾驶行为约束条...
关键词：智能车辆 运动规划 异构车辆 驾驶行为 
基于自然驾驶数据的交互轨迹基元表征与提取
《汽车工程》2024年第8期1382-1393,共12页李子睿 王浩闻 龚建伟 吕超 赵晓聪 王猛 
国家自然科学基金(61703041,U19A2083)资助。
在共享道路空间中不同流向道路使用者间存在通行路径冲突,为规避碰撞风险,道路使用者须通过驾驶交互进行路权协商,从而消解潜在冲突。对交互行为的表述和建模,对于准确理解和预测动态环境具有重要意义。为此,本文提出一种以交互基元为...
关键词：交互行为 轨迹基元 非参数化贝叶斯方法 无监督聚类 
基于V-REP自动垂直泊车的教学仿真实验被引量：1
《实验技术与管理》2024年第6期116-122,共7页吴绍斌 黄宇 储云峰 姜皓舰 龚建伟 熊光明 向巍 
面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设项目(2022CGJG046);2021年第一批教育部产学合作协同育人项目“智能网联车辆实验实践示范课程建设”(202101024018);2022年度北京理工大学校级教育教学改革项目“面向自动驾驶的虚拟驾驶仿真系统课程建设”(2022CGJG046)。
泊车对驾驶员的操作技能有很高的要求,自动泊车系统的出现能够很好地解决这一问题,帮助驾驶员安全精准地完成泊车操作。该文对典型的自动垂直泊车进行仿真研究,针对标准和狭窄停车通道的垂直泊车,研究了C字型与人字型的泊车规划路径算...
关键词：自动垂直泊车 机器人仿真平台 虚拟仿真 在线实验 
基于图分类的智能车辆复杂场景风险等级评估与建模被引量：3
《北京理工大学学报》2023年第7期726-733,共8页吕超 孟相浩 崔格格 龚建伟 
国家自然科学基金联合基金资助项目(U19A2083);国家青年自然科学基金资助项目(61703041)。
准确估计驾驶场景的风险等级是保障车辆安全驾驶的基础,也是车辆智能化的重要体现.针对多种交通参与者共存的复杂行驶场景,提出一种基于图分类的场景风险等级评估方法,完成对场景的建模和对当前场景风险等级的有效评估.实车实验表明,所...
关键词：汽车工程 图表示模型 图核方法 聚类算法 风险等级评估 
数据驱动的智能车个性化场景风险图构建被引量：3
《汽车工程》2023年第2期231-242,共12页崔格格 吕超 李景行 张哲雨 熊光明 龚建伟 
国家自然科学基金联合基金(U19A2083);国家青年自然科学基金(61703041)资助。
为实现智能车辆危险预警辅助功能,精确建立个体驾驶员的个性化辅助系统,提出一种数据驱动的智能车个性化场景风险图构建方法。构建复杂交通场景中动静态要素属性与要素之间隐含交互关系的图表征,使用图核方法对图表征数据进行相似性度量...
关键词：危险行驶场景识别 场景理解 图表示学习 机器学习 驾驶员个性化学习 
硬质路面条件下履带车辆转向模型分析及验证被引量：2
《兵工学报》2023年第1期233-246,共14页张瑞增 龚建伟 陈慧岩 刘海鸥 卢佳兴 
履带车辆与地面之间的作用关系复杂,基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分,模型较为复杂,无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下,履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布,但是试验和计...
关键词：履带装甲车辆 转向特性 非均布载荷 模型验证 
无人集群系统协同运动规划技术综述被引量：8
《兵工学报》2023年第1期11-26,共16页孔国杰 冯时 于会龙 巨志扬 龚建伟 
国防基础研究项目(301060602);北京理工大学青年教师学术启动计划项目(2022年)。
地面无人集群由多个地面无人移动平台构成,能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标,在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一,近年来在理论和应用等方面的研究受到越...
关键词：无人车辆 多车协同 运动规划 多智能体系统协同 
参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制
《兵工学报》2023年第1期84-97,共14页宋佳睿 陶刚 李德润 臧政 吴绍斌 龚建伟 
国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U19A2083)。
为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得...
关键词：有人与无人车辆编队 领航跟踪控制 鲁棒模型预测控制 贝叶斯优化 
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