余彪

作品数：6被引量：47H指数：4
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供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文主题：智能车辆航迹推算激光雷达雷达数据智能驾驶更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《机器人》《仪表技术》《计算机工程与应用》《计算机系统应用》更多>>
所获基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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基于参数自学习的无人车越野环境跟踪控制方法被引量：3
《计算机工程与应用》2022年第19期284-290,共7页吴永刚 梁华为 余彪 孙超 
国家重点研发计划(2020AAA0108103,2016YFD0701401;2017YFD0700303,2018YFD0700602);中国科学院青年创新促进会项目(2017488);中国科学院合肥物质科学研究院“十三五”重点支持项目(KP-2019-16);安徽省自然科学基金(1808085QF213);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目。
针对无人车在越野环境下难以高速、高精度地跟踪复杂路况的问题,设计了一种参数自学习的前馈补偿控制器,与模型预测控制方法构成前馈-反馈的控制结构。在该控制结构中,前馈控制根据实时状态的跟踪误差在线更新学习系数,有效考虑车辆高...
关键词：无人车 路径跟踪 参数自学习 模型预测控制 越野环境 
地面车辆机动性评估方法与应用被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2022年第6期1229-1244,共16页华琛 牛润新 余彪 
国家重点研发计划项目(2020AAA0108103,2018YFD0700602);中国科学院青年创新促进会项目(2017488);中国科学院合肥物质科学研究院“十三五”重点支持项目(KP-2019-16)。
首先,讨论了地面车辆机动性的内涵,对基于经验、半经验、数值模拟以及机器学习等当前地面车辆机动性评估的主要方法进行了全面、系统的总结,并对比分析了各种方法的优缺点。然后,从军用领域、海底作业、行星探索以及农业作业等机动性评...
关键词：车辆工程 地面力学 机动性评估 越野 数值模拟 
基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法被引量：1
《仪表技术》2019年第10期20-24,共5页周妍 梁华为 赵盼 李碧春 余彪 
公安部消防局项目(2017XFGG04);国家重点研发计划(2016YFD0701401,2017YFD0700303,2018YFD0700602);中科院青促会项目(2017488);中科院135项目(KP-2019-16);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目
模型预测控制(Model Predictive Cmitrol-MPC)轨迹规划算法涉及复杂的优化过程,易导致过多的计算负担,同时随采样密集度增大规划耗时成倍增长。为了提升轨迹规划效率,在满足规划实时性的前提下尽可能采样更加密集的轨迹簇以改善最终的...
关键词：轨迹规划 模型预测控制 CUDA并行 智能车辆 
数据驱动的智能车辆目标检测能力测试评价方法被引量：5
《计算机系统应用》2017年第11期249-253,共5页张学显 刘伟 余彪 许铁娟 周鹏飞 
国家自然科学基金(61503362;61305111;91420104);安徽省自然科学基金(1508085MF133)
本文针对智能车辆目标检测能力测评存在的指标体系不完整、量化程度和测评实时性低等问题,聚焦智能车辆目标检测能力中的目标分类和目标识别,在这两个测评项目上提出了一套量化的评价指标体系,并用TOPSIS方法进行综合的评价.然后在此指...
关键词：智能车辆 目标检测 测评体系 
基于A~*引导域的RRT智能车辆路径规划算法被引量：29
《计算机系统应用》2017年第8期127-133,共7页冯来春 梁华为 杜明博 余彪 
国家自然科学基金(61503362;91420104);安徽省自然科学基金(1508085MF133)
为了泛化RRT(快速搜索随机树)算法在智能车辆路径规划领域内的应用,解决该算法搜索效率低、最近邻搜索函数不合理等问题,本文提出了一种基于A~*引导域的RRT路径规划算法.该算法将A~*算法与RRT搜索算法进行有效地结合,利用由A~*算法在低...
关键词：RRT 采样策略 A^＊ 智能车辆 
基于双目视觉的四边形闭环跟踪算法被引量：5
《机器人》2015年第6期674-682,共9页樊俊杰 梁华为 祝辉 余彪 
国家自然科学基金(61305111;91120307;91320301);安徽省自然科学基金(1508085MF133)
针对动态背景下视觉跟踪存在的错误率大、鲁棒性不强以及多目相机信息融合难等问题,提出一种基于双目匹配的视觉跟踪算法.结合双目相机的物理结构特点,该算法以四边形闭环方法对特征点进行匹配,实现特征点的双目匹配和立体跟踪,并优化...
关键词：视觉跟踪 信息融合 双目匹配 四边形闭环 
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