李碧春

作品数：10被引量：148H指数：6
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供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文主题：智能车辆视觉导航图像读数无人驾驶车辆更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《汽车科技》《机器人》《仪表技术》更多>>
所获基金：安徽省自然科学基金汽车安全与节能国家重点实验室开放基金国家自然科学基金江苏省汽车重点实验室开放基金更多>>
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基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法被引量：1
《仪表技术》2019年第10期20-24,共5页周妍 梁华为 赵盼 李碧春 余彪 
公安部消防局项目(2017XFGG04);国家重点研发计划(2016YFD0701401,2017YFD0700303,2018YFD0700602);中科院青促会项目(2017488);中科院135项目(KP-2019-16);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目
模型预测控制(Model Predictive Cmitrol-MPC)轨迹规划算法涉及复杂的优化过程,易导致过多的计算负担,同时随采样密集度增大规划耗时成倍增长。为了提升轨迹规划效率,在满足规划实时性的前提下尽可能采样更加密集的轨迹簇以改善最终的...
关键词：轨迹规划 模型预测控制 CUDA并行 智能车辆 
基于μ综合的无人驾驶车辆路径跟随串级鲁棒控制方法被引量：12
《机器人》2013年第4期417-424,共8页宋彦 赵盼 陶翔 李碧春 梁华为 梅涛 
国家自然科学基金重点资助项目(91120307);国家自然科学基金青年基金资助项目(50908222)
无人驾驶车辆做横向机动过程中,会发生由模型不确定性引发的路径跟随性能下降,为解决这一问题,设计了以横摆稳定控制作为内环、路径跟随控制作为外环的串级控制结构.提出了基于μ综合的横摆稳定控制方法.仿真表明,在模型参数发生变化时...
关键词：无人驾驶车辆 路径跟随 Μ综合 鲁棒稳定性 鲁棒性能 
轨迹跟踪控制算法在汽车自动驾驶中的应用被引量：2
《仪表技术》2012年第9期21-23,48,共4页徐照胜 王葵 李碧春 王道斌 
轨迹跟踪是基于预定路径点的跟踪方法,主要用于汽车的自动驾驶或移动机器人的自主行走。在研究"预瞄-跟踪"和PID控制的基础上,设计了横向跟踪和纵向跟踪的控制算法模型;然后将算法移植到嵌入式系统中进行实际验证,实验数据表明,此控制...
关键词：轨迹跟踪 自动驾驶 嵌入式系统 
视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制被引量：30
《机械工程学报》2008年第10期277-282,共6页陈无畏 李进 王檀彬 李碧春 
安徽省自然科学基金(050420302);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF2007-06)资助项目。
视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行...
关键词：视觉导航 智能车辆 路径跟踪 反馈控制 预瞄控制 
自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制被引量：56
《农业机械学报》2008年第2期20-24,共5页李进 陈无畏 李碧春 王檀彬 
安徽省自然科学基金资助项目(项目编号:050420302);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(项目编号:KF2007-06)
视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和...
关键词：自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪 
基于行为的智能车辆导航控制体系结构被引量：9
《机械工程学报》2007年第7期162-167,共6页李进 陈无畏 李碧春 
安徽省自然科学基金(050420302);江苏省汽车工程重点实验室开放基金(QC200505)资助项目
在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上,提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的交互,并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为由数据信息驱动,目的行为由黑...
关键词：智能车辆 导航 体系结构 黑板 
基于视觉导航的AGV模糊-最优控制研究被引量：24
《中国机械工程》2006年第24期2546-2550,共5页陈无畏 李碧春 孙海涛 许张红 蒋浩丰 
安徽省自然科学基金资助项目(050420302);江苏省汽车工程重点实验室资助项目(QC200505)
介绍了基于视觉导航的路径识别算法,该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置,并通过相对位置信息,运用模糊-最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明,基于视觉导航的模糊-最优控制器工作...
关键词：自动引导车 视觉导航 路径跟踪 模糊-最优控制 
基于视觉导航的自动引导车设计被引量：1
《汽车科技》2006年第5期34-36,54,共4页李碧春 李进 
介绍了自行设计的视觉导航AGV,它综合应用了图像处理、单片机控制、数据通信等相关理论。视觉导航AGV的设计包括软件、硬件两部分内容。软件设计包括图像处理、电机控制、数据通信等内容。图像处理部分用VC编写,电机控制程序用单片机C...
关键词：自动引导车 视觉导航 路径跟踪 电机控制 
基于标识线导航的自动导引车跟踪控制被引量：35
《机械工程学报》2006年第8期164-170,共7页陈无畏 孙海涛 李碧春 王启瑞 李进 
安徽省自然科学基金(050420302);江苏省汽车工程重点实验室资助项目(QC200505)资助。
为实现自动导引车对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法,包括阈值分割、滤波、边缘检测、变形矫正和改进的车体相对位置参数提取等。此方法能有效降低噪声干扰、图像变形对参数提取的影响以及增加图像处理的实...
关键词：自动导引车 最优阈值 路径跟踪 图像处理 
基于协调规划的智能车辆导航和避障控制研究
《系统仿真学报》2005年第11期2696-2700,共5页陈无畏 孙海涛 蒋浩丰 李碧春 
安徽省自然科学基金资助项目(050420302)
针对智能车辆控制体系的现有不足,提出了一种基于协调规划控制的新颖控制体系结构,将传统的基于人工智能车辆模型的方法和基于行为的方法进行优势互补。文中具体描述了协调规划控制的过程,它集数据融合、路径规划和跟踪控制于一体。通...
关键词：智能车辆 协调规划 导航 避障 
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