王檀彬

作品数：10被引量：208H指数：7
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供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
发文主题：智能车辆视觉导航D-S证据理论多传感器融合模糊逻辑更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《农业机械学报》《仪器仪表学报》《系统仿真学报》《中国机械工程》更多>>
所获基金：汽车安全与节能国家重点实验室开放基金国家自然科学基金安徽省自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
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基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制被引量：72
《机械工程学报》2012年第4期108-115,共8页王家恩 陈无畏 王檀彬 汪明磊 肖灵芝 
国家自然科学基金资助项目(51075112;51175135)
针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差...
关键词：车道保持系统 横向控制 路径规划 期望横摆角速度 车道识别 
基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航被引量：9
《农业机械学报》2011年第6期1-5,共5页陈无畏 王檀彬 焦俊 汪明磊 王家恩 
国家自然科学基金资助项目(70771036)
针对智能车辆的结构特点和任务要求,综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略。提出了一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系,根据系统特性设计出多个异构智能体。在现有研究的基础上将图像处理、信息融合方法与该体...
关键词：智能车辆 多智能体 导航 图像处理 信息融合 D-S证据理论 
基于分层传感器信息融合的智能车辆导航被引量：3
《农业机械学报》2009年第11期165-170,共6页汪明磊 陈无畏 王檀彬 王家恩 李进 
国家自然科学基金资助项目(70771036);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF2007-06)
针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距...
关键词：智能车辆 导航控制 分层传感器融合 神经网络 
多传感器融合的智能车辆导航研究被引量：17
《中国机械工程》2009年第11期1381-1385,共5页王檀彬 陈无畏 焦俊 汪明磊 
国家自然科学基金资助项目(70771036);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放课题基金资助项目(KF2007-06)
为了解决单一传感器信息获取的不足,提出了一种融合视觉和超声波信息进行导航的方法,给出了从视觉信息中提取路面标志线及判断障碍物方位的算法。用D-S证据理论和模糊处理的方法将视觉分析得到的环境信息与多个超声波传感器获得的信息...
关键词：信息融合 D-S证据理论 模糊逻辑 智能车辆 图像处理 
多传感器融合的视觉导航智能车避障仿真研究被引量：14
《系统仿真学报》2009年第4期1015-1019,共5页王檀彬 陈无畏 李进 焦俊 
安徽省自然科学基金(050420302);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF2007-06)
在视觉导航标志线跟踪的智能车辆上加超声波传感器进行避障。智能车辆通过CCD摄像头获取的信息可以跟踪路面标志线行驶。用D-S证据理论和模糊处理的方法对多个超声波传感器的信息进行融合。包括了超声系统的建模和信息的融合。仿真结果...
关键词：信息融合 D-S证据理论 模糊逻辑 智能车辆 
基于GA和LS-SVM的AGV变结构控制被引量：4
《系统仿真学报》2008年第14期3777-3781,共5页焦俊 陈无畏 王继先 朱张青 王檀彬 
江苏大学现代农业装备与技术国家重点实验室培育点开放基金项目(NZ200606);安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2007B080)
为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法和支持向量机的变结构控制方法。利用遗传算法结合支持向量机在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又...
关键词：变结构控制 离散趋近律 支持向量机 遗传算法 
基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制被引量：6
《农业机械学报》2008年第7期114-118,共5页焦俊 陈无畏 王继先 王檀彬 
江苏大学现代农业装备与技术国家重点实验室培育点开放基金资助项目(项目编号:NZ200606);安徽省教育厅自然科学研究项目(项目编号:KJ2007B080);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(项目编号:KF2007-06)
为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,...
关键词：自动引导车 变结构控制 离散趋近律 遗传算法 自适应 
基于RBF在线辨识的AGV转向单神经元PID控制被引量：13
《仪器仪表学报》2008年第7期1431-1435,共5页焦俊 陈无畏 王继先 李绍稳 崔怀雷 王檀彬 
安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2007B080);江苏大学现代农业装备与技术国家重点实验室培育点开放基金项目(NZ200606)资助
针对自动引导车(AGV)转向系统的复杂、非线性和时变性,提出了基于RBF神经网络在线辨识的单神经元PID控制来改进常规的PID控制性能。在该控制系统结构中,采用RBF神经网络辨识器实现对转向系统的Jacobian矩阵信息的在线辨识,获得PID参数...
关键词：RBF神经网络 单神经元 比例-积分-微分(PID) 非线性控制 转向系统 
视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制被引量：30
《机械工程学报》2008年第10期277-282,共6页陈无畏 李进 王檀彬 李碧春 
安徽省自然科学基金(050420302);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF2007-06)资助项目。
视觉导航智能车辆通过机器视觉获取导航路径信息并进行自动跟踪。常规的反馈控制仅利用当前的路径信息,在复杂条件或突发状况下难以有效工作。通过对在线获取的具体路径信息进行预瞄,可以对未来的路径信息加以利用,从而提高智能车辆行...
关键词：视觉导航 智能车辆 路径跟踪 反馈控制 预瞄控制 
自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制被引量：56
《农业机械学报》2008年第2期20-24,共5页李进 陈无畏 李碧春 王檀彬 
安徽省自然科学基金资助项目(项目编号:050420302);清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(项目编号:KF2007-06)
视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和...
关键词：自动导引车 视觉导航 图像处理 PID控制 路径跟踪 
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