王家恩

作品数：22被引量：272H指数：10
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供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
发文主题：AGV智能车辆路径规划SLAM导航方法更多>>
发文领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《中国科技成果》《科技视界》《农业机械学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金安徽高校省级自然科学研究基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
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SLAM导航的堆垛式叉车AGV研究与设计
《机械设计与制造》2025年第2期354-357,362,共5页张彦 李恒恒 肖献强 王家恩 
自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)作为智能制造系统的重要组成部分之一,为智能制造系统提供柔性物料搬运,其无人化趋势已是必然。针对此,这里研究开发了基于同步定位与建图(Simultaneous Localization and Map⁃ping,SLAM)导航...
关键词：智能制造 激光导航 线段特征 定位算法 
移动机器人激光SLAM导航定位方法研究被引量：3
《机械设计与制造》2023年第11期235-240,共6页张彦 陈学京 肖献强 王家恩 
为了提高激光SLAM导航定位的实时性和稳定性,采用自适应阈值法、迭代适应点以及最小二乘法结合直线度的方法提取局部地图中的特征线段和全局地图中的线段,通过特征线段匹配进行初始定位。利用惯性导航位姿推算结合地图匹配的方法进行动...
关键词：激光导航 特征线段 线段匹配 地图匹配 
叉车自主搬运机器人控制关键技术研究与应用被引量：1
《中国科技成果》2023年第9期70-71,共2页肖本贤 倪有源 肖献强 方紫剑 付晓霞 王家恩 孙瑞松 
自主搬运机器人作为柔性自动化装配及搬运设备越来越引起各个行业的重视,对智能工厂、智能制造、智能物流及"工业4.0"的发展具有重要的促进作用.叉车型自主搬运机器人(AGF)不仅可以实现普通自动导引车(AGV)物流中转无人化和自动化搬运...
关键词：搬运机器人 智能工厂 柔性自动化 智能制造 搬运设备 无人化 智能物流 叉车 
叉车机器人关键技术研究与应用被引量：1
《中国科技成果》2023年第5期62-63,共2页肖本贤 倪有源 方紫剑 肖献强 王家恩 付晓霞 
近年来,在工厂智能化、人工成本上升等因素的影响下,无论是工厂生产物流环节还是仓储环节,对自动化搬运设备的需求大幅增加,并对作业灵活性与安全性都提出了较高要求.在此背景下,无人叉车作为自动化物流作业的主要设备之一受到市场的广...
关键词：电动叉车 搬运设备 AGV 自动化物流 无人化 机器人 导引技术 自动导引 
AGV复合自主路径规划方法研究被引量：4
《机械设计与制造》2022年第3期262-265,共4页肖献强 王鼎用 王家恩 耿奕旻 
针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位...
关键词：AGV 复合自主路径规划 局部搜索 路径拼接 
轮式移动机器人路径跟踪控制方法研究被引量：11
《机械设计与制造》2021年第1期256-258,262,共4页肖献强 程亚兵 王家恩 王鼎用 
针对轮式移动机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于动态预瞄的移动机器人路径跟踪控制方法。根据差速轮式移动机器人运动学模型和实时位置信息,建立路径跟踪偏差模型,并采用构建虚拟运动路径的方式设计移动机器人路径跟踪控制方法,结合...
关键词：移动机器人 运动模型 偏差控制 路径跟踪 
基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计被引量：24
《中国机械工程》2019年第22期2734-2740,共7页肖献强 程亚兵 王家恩 
自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV...
关键词：自动导引小车(AGV) 组合导航 二维码 累积误差 
基于人机共驾的车道偏离防避控制被引量：7
《汽车工程》2017年第7期839-848,共10页汪选要 王其东 高振刚 王家恩 
国家自然科学基金(51175135和51405004)资助
提出了两层驾驶员转向预测模型,基于驾驶员视觉预瞄信息的第一层体现了路径跟踪特性,基于神经肌肉动力学模型的第二层体现了驾驶员转向操作特征,采用Car Sim/Simulink对比了不同状态驾驶员的路径跟踪性能。设计了车道偏离防避系统(LDAS...
关键词：车道偏离 驾驶员模型 人机共驾 共控系数 
基于个体特性的驾驶行为操纵模式建模方法被引量：5
《中国机械工程》2016年第19期2681-2686,2692,共7页肖献强 殷延杰 王家恩 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20130111120023)
为研究能体现驾驶人个体特性的驾驶行为操纵模式建模方法,通过汽车驾驶模拟器采集驾驶人的驾驶行为操纵数据,利用卡尔曼滤波器对原始数据进行预处理,采用数据/机理相混合的方法对驾驶人的驾驶行为操纵数据进行分析,研究提出基于有向图...
关键词：驾驶行为 操纵模式建模 卡尔曼滤波 安全辅助系统 
一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型被引量：41
《机械工程学报》2016年第14期106-115,共10页陈无畏 谈东奎 汪洪波 王家恩 夏光 
国家自然科学基金资助项目(U1564201;51375131;51305118)
驾驶员方向控制模型在人-车-路闭环系统仿真、驾驶员辅助系统开发和智能汽车控制中具有重要作用。在假设驾驶员具有汽车轨迹预测能力的基础上,提出一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型。分别假定汽车在将来一段时间内保持恒定的横摆...
关键词：轨迹预测 期望式驾驶员模型 增量式驾驶员模型 闭环仿真 硬件在环试验 
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