基于视觉导航的AGV模糊-最优控制研究  

Study on Fuzzy-optimal Control of Vision Navigation for an AGV

作　　者：陈无畏[1] 李碧春[1] 孙海涛[1] 许张红[2] 蒋浩丰[3] 

机构地区：[1]合肥工业大学,合肥230009 [2]安徽省公路运输管理局,合肥230000 [3]南京交通职业技术学院,南京211188

出　　处：《中国机械工程》2006年第24期2546-2550,共5页China Mechanical Engineering

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(050420302);江苏省汽车工程重点实验室资助项目(QC200505)

摘　　要：介绍了基于视觉导航的路径识别算法,该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置,并通过相对位置信息,运用模糊-最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明,基于视觉导航的模糊-最优控制器工作稳定、切换平滑、跟踪控制误差小且有较好的抵抗外界噪声干扰能力。This paper introduced a novel path recognition algorithm based on vision navigation. The position parameters of the automatic guide vehicle （AGV） can be obtained by using the algorithm. Thus, based on the position information of the AGV, a fuzzy-optimal control strategy was presented to carry out the path-tracking task. Under different conditions, the simulations show that the fuzzy-optimal controller, based on vision navigation, can satisfy the demands of real time path-tracking. And the results also show that the controller has the performance of stable work, smooth switch, small tracking error and good noise-proof feature.

关 键 词：自动引导车 视觉导航 路径跟踪 模糊-最优控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]