基于阻抗控制的轴孔装配研究  

作　　者：邱传锋 刘颖星 曾煦晖 董楸煌 

机构地区：[1]福建农林大学,福建福州350108

出　　处：《机电技术》2024年第2期103-106,共4页Mechanical & Electrical Technology

摘　　要：针对机器人自动化轴孔装配的插孔阶段,容易发生“卡阻”,导致装配失败的问题,文章设计了一种基于位置的阻抗控制轴孔装配算法。该算法能够根据力传感器反馈的信息,实时调整轴的位姿,实现插孔过程的柔顺装配,最后在仿真环境下建立了机器人轴孔装配模型,验证了上述控制算法的有效性。

关 键 词：机器人 轴孔装配 阻抗控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG95[自动化与计算机技术—控制科学与工程]