运动学求解

作品数：149被引量：641H指数：12
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基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
《机械传动》2025年第2期89-92,169,共5页王婷 吴全君 
潍坊学院博士基金项目(44122027)。
【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆...
关键词：优化算法 机器人 逆运动学 
基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验被引量：1
《农机化研究》2025年第1期72-78,86,共8页杨语录 李长勇 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)。
针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA...
关键词：采摘 柔性机械臂 运动空间 运动学求解 SCARA机械臂 葡萄 
基于人工蜂群算法的冗余机械臂逆运动学求解
《机械制造与自动化》2024年第6期218-223,共6页王寒松 杨自栋 赵大旭 姚自立 韩润哲 
浙江省尖兵领雁计划项目(2022C02042)。
利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型,通过坐标系的转换得出正运动学的解;探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性,使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解,构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解;以最小...
关键词：逆运动学求解 人工蜂群算法 粒子群算法 收敛精度 
基于人工进化蜂鸟算法的机械臂逆运动学求解
《机械传动》2024年第12期59-66,共8页王军茹 秦鹏飞 孙广彬 
国家自然科学基金项目(61573230)。
针对现阶段多自由度机械臂逆运动学求解方法大多存在着求解精度不高、通用性差的问题,提出一种人工进化蜂鸟算法(Artificial Evolved Hummingbird Algorithm,AEHA),用于机械臂逆运动学求解。首先,以6自由度机械臂为研究对象,建立其逆运...
关键词：机械臂 人工蜂鸟进化算法 Sobol序列 Levy飞行策略 差分进化策略 
基于梯度下降的串联机械臂逆运动学求解
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期78-82,共5页郑涧 史汉卿 张金柱 王涛 黄庆学 
国家自然科学基金项目(51905367);太原理工大学海安研究院开放课题项目(2023HA-TYUTKFYF032)。
将梯度下降法用于机械臂的逆运动学求解,解决了不同自由度串联机械臂逆运动学求解的问题;将求解过程中间解利用起来,在保证了系统性能的同时,完成了轨迹规划任务;针对使用梯度下降得到的轨迹较差的问题,采用改进的梯度下降对轨迹进行了...
关键词：机械臂 梯度下降法 正逆运动学 轨迹规划 
无监督学习型凿岩钻臂逆运动学求解方法
《工程科学学报》2024年第8期1479-1488,共10页吴江 许皓渊 闫昊琪 熊锋 曹星宇 高路路 段京良 马飞 
国家重点研发计划资助项目(2021YFB3401502);国家自然科学基金资助项目(52202487);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-OT-23-02)。
凿岩台车钻臂智能寻孔控制对提升凿岩钻孔作业精度和效率具有重要意义,逆运动学求解是实现钻臂精确快速寻孔控制的核心.现有解析法或数值法无法满足复杂钻臂逆运动学求解精度或时间效率要求,而传统神经网络方法依赖于标签数据,求解结果...
关键词：凿岩钻臂 逆运动学求解 无监督学习 神经网络 碰撞惩罚 
一种冗余机械臂逆运动学求解和优化方法被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第5期123-129,共7页李世其 贺平 韩可 张智勇 
广东省重点领域研发计划资助项目(2019B010154003).
为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充...
关键词：冗余机械臂 逆运动学优化 解析解 关节角参数化 粒子群算法 
球磨机换衬机械臂运动学分析及仿真模拟
《机电工程技术》2024年第5期38-42,共5页张旭阳 邓立营 王小永 
新疆国家重大工程科研计划项目(EQ075/FY056)。
为提高ϕ5600×8842型球磨机更换衬板的效率,自主设计一款六自由度球磨机换衬机械臂,并通过Solidworks软件建立球磨机换衬机械臂以及筒体三维模型。然后采用D-H参数法建立机械臂连杆坐标系,由此得到各关节连杆的变换矩阵,根据机械臂实际...
关键词：六自由度 运动学求解 工作空间分析 轨迹规划 
基于仿生水母的水下机器人结构设计与试验研究被引量：3
《机电工程》2024年第4期739-746,共8页张冬冬 江一行 范云杰 孙垒 
浙江省教育厅一般科研项目(Y201941688);浙江机电职业技术学院科教融合重点研究课题(A-0271-21-209)。
针对水下探测机器人隐蔽性好的需求,设计了一种仿生水母机器人。首先,进行了水母机器人的仿生设计,通过生物特征提取及功能耦合确定了机器人的功能设计要求,基于机构原理图,进行了三维模型设计;其次,对多杆推进机构进行了运动学求解,获...
关键词：水下探测机器人 多杆推进机构 运动学求解 刚柔耦合分析 特征提取 功能耦合 
基于改进粒子群算法的冗余机械臂逆运动学求解被引量：1
《黑龙江科学》2024年第6期34-38,共5页方波 高立新 黄练 
为构造最小位姿误差及最优适应值的目标函数,对标准粒子群算法进行优化改进,以解决冗余机械臂逆运动学求解问题,从4个方面对标准粒子群算法进行改进,包括种群初始化、惯性权重参数调整、差分变异及局部深度搜索等,形成的改进粒子群算法(...
关键词：位姿误差 局部深度搜索 改进粒子群算法 收敛精度 
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