冗余度机器人运动规划的动态方法  

A dynamical approach to motion planning of redundance robots

作　　者：文巨峰[1] 颜景平[1] 李春梅[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系,江苏南京210018

出　　处：《机械设计》2001年第8期36-38,共3页Journal of Machine Design

摘　　要：引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。

关 键 词：冗余度机器人 运动规划 扩展雅可比矩阵 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]