连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用  

Traijectory Planning of Robot Based onEqual Arc-length Synthesis for Coupler Curves

作　　者：许瑛 渡辺 克巳 许伟 

出　　处：《机械设计与研究》2004年第z1期217-219,共3页Machine Design And Research

基　　金：江西省归国留学基金资助项目,南昌航空工业学院科研基金资助项目(EC20023069),南昌航空工业学院测试技术与控制工程研究中心开放基金资助项目(2X200328010)

摘　　要：从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

关 键 词：Nongrashof机构 连杆曲线 等弧长 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]