水轮机修复专用机器人的静力学分析  

Statics analysis on special robot for hydraulic turebin repair

作　　者：杨萍[1] 仲大伟[1] 刘小琴[1] 张淑珍[1] 李鹤歧[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学,兰州,730050 兰州理工大学,兰州,730050 兰州理工大学,兰州,730050 兰州理工大学,兰州,730050 兰州理工大学,兰州,730050

出　　处：《机械设计》2004年第z1期171-172,34,共3页Journal of Machine Design

基　　金：甘肃省中青年自然科技基金项目(ys991-A22-007).兰州理工大学优秀青年资助计划项目(0948).

摘　　要：针对水轮机修复专用机器人,分析了操作臂在静止状态下的受力情况,推导并建立了水轮机修复专用机器人分别在焊接和打磨时的静力学方程,用Matiab软件计算机器人在静态下的连杆受力和平衡方程,结合运动学所得出的结论,讨论了机器人焊接、打磨时的静态特性.通过静力学分析,了解机器人在工作时的受力情况,为进一步动力学分析奠定了基础.

关 键 词：专用机器人 水轮机 修复 静力学 焊接 打磨 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]