4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析  

CONCEPT DESIGN AND GRASP ABILITY ANALYSIS FOR A 4DOF HUMANOID HAND

作　　者：苏文魁 李继婷 郭卫东 刘博 张玉茹 

出　　处：《机器人》2003年第z1期656-660,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA22021).

摘　　要：本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.

关 键 词：仿人手 抓持规划 虚拟样机 精度抓持 力度抓持 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]