具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解  

THE INVERSE KINEMATICS FOR DEXTEROUS HAND WITH MOTION-COUPLED JOINTS

作　　者：李继婷 苏文魁 张玉茹 郭卫东 

出　　处：《机器人》2003年第z1期674-676,685,共4页Robot

基　　金：国家教育部博士点基金资助项目(2000000605).

摘　　要：研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.

关 键 词：运动耦合关节 运动学反解 数值迭代 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]