基于容错控制的冗余度机器人运动学优化  

KINEMATIC OPTIMIZATION OF REDUNDANT MANIPULATOR BASED ON FAULT-TOLERANT CONTROL

作　　者：杨巧龙 丁希仑 解玉文 

出　　处：《机器人》2003年第z1期702-706,共5页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA742044);北京市科技新星计划资助项目(H020821450120).

摘　　要：本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.

关 键 词：冗余度机器人 逆运动学优化 容错 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]