基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术  

Auto-inspecting Technique for Boiler Finned Tubes Using Robot

作　　者：鲁守银 马培荪[1] 姜葵峰 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030 [2]山东电力研究院鲁能智能公司,济南250002

出　　处：《仪器仪表学报》2003年第z2期46-47,79,共3页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家863计划机器人主题项目(2002AA420080);山东电力集团公司科研项目(S-DQ-1058)

摘　　要：针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管道人力无法检测的现状,给出了一种利用移动机器人技术进行自动检测的方法,介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,并介绍了机器人系统检测探头和控制系统的设计。According to the status of no inspecting method for heat exchange finned tubes of thermal power plant boiler, a technique of automatic inspecting, using mobile robot, is presented. a novel flexible arm and its posi- tioning mechanism developed for inspecting boiler tubes in the thermal power plants are introduced, and the de- sign of the control system and inspecting sensors for the robot systems are given.

关 键 词：自动检测 移动机器人 鳍片管道 柔性臂 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]