基于鲁棒LQ控制的倒立摆系统分析和设计  

Analysis and Design of an Inverted Pendulum Based on the Robust Linear Quadratic Control

作　　者：薛安克 王惠姣 

出　　处：《上海交通大学学报》2002年第z1期1-3,7,共4页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60174029);浙江省自然科学重点基金项目(zD9905)

摘　　要：基于最优控制的思想,针对倒立摆对象的不确定性因素,设计了鲁棒LQ控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验.实验结果表明,设计的鲁棒LQ控制器的性能优于LQ控制器.

关 键 词：倒立摆 不确定系统 鲁棒LQ控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]